O estudo teve como objetivo investigar o cotidiano de gestantes em situação de rua e sua relação com as políticas públicas na cidade de Santos, litoral do Estado de São Paulo. A coleta de dados foi feita através do registro e estudo de narrativas de memórias de vida. A análise deu-se pelo agrupamento temático de trechos das narrativas, sendo identificadas quatro principais categorias: vida na rua; cuidado e gestação; projetos futuros; e rede pública de serviços. As narrativas revelam mulheres com capacidade criativa para desejar uma vida melhor a partir da possibilidade de ter um filho. Entretanto, a condição social em que vivem, envolvendo a luta diária pela sobrevivência e, em alguns casos, a dependência química dificultam o planejamento de estratégias que transformem o desejo em um projeto de vida. Dessa forma, na maioria das vezes perdem a guarda de seus filhos. Embora conheçam os serviços públicos, quase sempre os acessam apenas em casos de urgência. Não se identificaram na rede de serviços assistenciais - pública e do terceiro setor - programas focados na questão da gestante em situação de rua, ainda que o Brasil já viva, atualmente, histórias de famílias que têm a situação de rua como experiência intergeracional. Os resultados apontam para a necessidade de constituição de políticas intersetoriais, voltadas para gestantes em situação de rua.