Мақаланың маңыздылығы - оңалту робототехникасы саласындағы назар аударарлық ғылыми жетістік болып табылатын тобық буынын оңалту үшін жаңа 3-PRS робот манипуляторын әзірлеу. Тобық буынын оңалту үшін арналған роботты құрылғы, 3-PRS механизмі тобық буынындағы қозғалыстың дәлдігі мен бақылауын қамтамасыз етеді, бұл оны оңалту мақсаттары үшін бірегей және инновациялық құрал етеді. Мақалада роботтың әлеуеті де көрсетілген 3-PRS манипуляторы робототехника саласындағы кеңірек зерттеулерді ілгерілету, оның ерекше дизайны мен басқару механизмдері, оңтайлы параметрлерді анықтау үшін кинематикалық оңтайландыру әдісі қолданылды. Мақаланың ғылыми жаңалығы 3-PRS механизмін және тобық буынын оңалту нәтижелерін жақсарту үшін жекелендірілген кері байланыс механизмдерін пайдаланатын жаңа робот-манипуляторды әзірлеуге, сондай-ақ оның робототехника саласындағы кеңірек зерттеу саласына үлес қосу әлеуетіне қатысты.
Жылжымалы құрамның өзгермелі пайдалану шарттары вагонға, тасымалданатын жүкке және теміржолға динамикалық әсерді төмендету бойынша іс-шараларды жасап шығару мәселелесін қиындатады. Бірақ, вагон мен локомотивке әсер ететін көптеген күштер жақсы зерттелген. Жалпы жағдайда осы күштердің қарқындылығы, сипаты, орны және жиілігі кездейсоқ өлшемдер болып табылады. Алайда, елеулі және ортақ жағдайларды айта отырып, мұндай күштерді жіктеуге және олардың өзгеру шектерінің берілген ықтималдықтарын анықтауға болады. Мақалада тасымалданатын жүктер мен жүк вагондарының шанағы параметрлерінің әсері және олардың қозғалыс процесіндегі динамикасына зерттеу жүргізілді. Жылжымалы қатты жүктері бар вагондардың негізгі есептеу сызбаларына талдау жасалды. Жүргізілген зерттеулер жүктің қозғалғыштығы вагонның жүру сапасына айтарлықтай әсер етуі мүмкін екенін анықтады. Теміржол экипаждарының динамикалық сапасына қатты жүктердің әсер ету механизмі тік қозғалғыштығы бар жүк вагоны мысалында қарастырылған.
Вагондардың осьтік жүктемелерінің 23-тен 25 тоннаға дейін ұлғаюы-жолдың типтік конструкцияларындағы күш, жер төсемінің негізгі алаңындағы кернеулердің артуына себеп болды. Кернеулер тек осьтік жүктемелерге және жылжымалы құрамның жүріс бөліктерінің динамикалық сипаттамаларына ғана емес, сонымен қатар жылжымалы құрамдағы осьтердің орналасуына да байланысты. Осьтік жүктемелердің артуы және вагондар осінің ұлғаюы жер төсемінің серпімді деформацияларының өсуіне және жолдың жоғарғы құрылымының тұрақтылығын қамтамасыз ететін топырақ қабаттарының пайдалану сапасына байланысты бөлігінде балласт призмасының қалдық деформацияларының белсендірілуіне әкеледі. Мақалада дәстүрлі осьтік жүктемесі 23,5 тоннадан 27 тоннаға дейінгі төрт осьті жартылай вагондардың әсеріне қатысты кернеудің жоғарылауына талдау жасалды. Жер төсемінің серпімді шөгінділерін азайту және жол құрылымдарын күшейту арқылы ондағы кернеулерді азайту мақсатында жер төсемін күшейту бойынша кейбір ұсыныстар жасалды.
Теміржол жолы-әртүрлі табиғи және климаттық жағдайларда жылжымалы құраммен динамикалық өзара әрекеттесу жағдайында жұмыс істейтін гетерогенді материалдардан тұратын күрделі құрылым. Жұмыс процесінде жылжымалы құрамның күштік әсерінің, температураның, ылғалдылықтың өзгеруінің және т.б. әсерінен тозу, қартаю пайда болады, қалдық деформациялар жиналады. Нәтижесінде зақымданулар, ақаулар, ақаулар пайда болады, олар жеткілікті қауіпсіздік қорларына қарамастан, жолдың жұмыс күйіне келтіру кезеңінде қозғалыс жылдамдығын төмендету немесе пойыздардың қозғалысын толығымен тоқтату қажеттілігіне әкелуі мүмкін. Мақалада жолдың күйі уақыт өте келе кездейсоқ түрде, оның ішінде оның күйін немесе жеке элементтердің күйін анықтайтын параметрлердің өзгеруінің алдын-ала белгісіз сипатымен өзгеретіні көрсетілген. Сонымен қатар, егер сіз белгілі бір учаскенің анықтаушы параметрлерінің өзгеруін ұзақ уақыт бойы байқасаңыз, онда сіз осы параметрлердің одан әрі өзгеруін, демек, элементтердің істен шығу сәтін немесе тұтастай алғанда жолды болжай аласыз. Шығу параметрінің өзгеруі белгілі бір шекті мәнге дейін болуы мүмкін, оның үстінде пойыздардың қозғалыс қауіпсіздігінің бұзылуы немесе жұмыс тиімділігінің жол берілмейтін төмендеуі болуы мүмкін. Мақалада жол учаскелерінің жұмыс істеу сапасы бойынша алынған деректерді жол қозғалысының рұқсат етілген жылдамдығын белгілеу және жолды жөндеуді жоспарлау үшін пайдалануға болатындығы көрсетілген.
scite is a Brooklyn-based organization that helps researchers better discover and understand research articles through Smart Citations–citations that display the context of the citation and describe whether the article provides supporting or contrasting evidence. scite is used by students and researchers from around the world and is funded in part by the National Science Foundation and the National Institute on Drug Abuse of the National Institutes of Health.
hi@scite.ai
10624 S. Eastern Ave., Ste. A-614
Henderson, NV 89052, USA
Copyright © 2024 scite LLC. All rights reserved.
Made with 💙 for researchers
Part of the Research Solutions Family.