ABSTRAK Robot merupakan teknologi yang dapat diterapkan bidang pertanian dan industri. Salah satu teknik navigasi robot yang dapat diterapkan di bidang pertanian dan industri adalah lane tracking. Untuk bernavigasi robot membutuhkan sebuah alat untuk mengenali lingkungannya, alat tersebut dapat berupa sensor atau kamera. Salah satu kelebihan menggunakan kamera jika dibandingkan dengan sensor adalah dapat mengurangi penggunaan perangkat keras untuk mengenali lingkungan robot. Fokus utama penelitian ini adalah membuat robot beroda holonomic untuk bernavigasi di antara dua garis yang berada di sebelah kiri dan kanan robot menggunakan kamera. Kamera digunakan untuk menangkap citra di depan robot, citra tersebut diolah disebuah SBC (Single Board Computer) untuk mendapatkan parameter jumlah pixel antara garis tengah robot dengan garis sebelah kanan dan kiri robot. Parameter tersebut kemudian diolah untuk menentukan kecepatan motor pada roda robot holonomic. Hasil yang diperoleh adalah dari setiap pengujian robot mampu bernavigasi pada jalur yang telah ditentukan. Kata kunci: Lane Tracking, Pengolahan Citra, Robot Beroda Holonomic ABSTRACT Robotic navigation techniques that can be applied in agriculture and industry is lane tracking. To navigate, robots need device to recognize the environment, the device can use sensors or cameras. The main focus of this research is to make holonomic wheeled robot to navigate between two lines located on the left and right of the robot using the camera. The camera is used to capture the image in front of the robot, the image is processed in an SBC (Single Board Computer) to get the paramters of the number of pixels between the center line with the right and left lines of the robot. These paramaters are the processed to determine the motor speed on the holonomic robot wheel. The result of each test is that the robot is able to navigate on a predetermined path. Keywords: Lane Tracking, Image Processing, Holonomic Wheeled Robot
Abstrak-Robot merupakan teknologi yang dapat membantu manusia dalam melakukan suatu kegiatan tertentu Salah satu jenis robot adalah robot lengan. Robot lengan dapat bekerja secara otomatis maupun manual, beberapa teknik yang dapat digunakan untuk memberikan perintah pada robot adalah menggunakan gestur tangan dan jari, untuk melakukan teknik tersebut dapat memanfaatkan mesin vision. Salah satu kelebihan menggunakan mesin vision adalah tidak memerlukan banyak komponen elektronika untuk mengenali gestur tangan atau gerakan jari. Fokus penelitian ini adalah mengimplementasikan kamera untuk mengenali gestur jari operator sehingga mampu memberikan perintah kepada robot. Kamera akan menangkap citra dari jari operator, citra tersebut akan diproses di dalam komputer untuk mendapatkan parameter koordinat piksel ujung jari telunjuk dan piksel bagian bawah kanan dari citra, dan kemudian akan ditentukan sudut yang diperoleh dari kedua koordinat tersebut. Hasil yang didapat adalah robot dapat mengikuti gerakan jari pada sudut antara 30° sampai 150°. Kata kunci: gestur, pengolahan citra, robot lenganAbstract-The Robot is a technology that can help human to do daily activities. One type of robot is an arm robot, arm robot can work automatically, manually, and a combination of both. Some techniques that can be used to give commands to the robot are to use hand and finger gestures, to do the techniques can utilize the vision machine. One of the advantages of using a vision machine is that it does not require many electronic components to recognize hand and finger gestures. The focus of this research is to implement a camera to recognize the operator's finger gestures so that the gesture can give commands to the robot. The camera captures the image of operator's finger, the image is a process inside the computer to obtain the pixel coordinate parameters of the index fingertip and right lower pixel of the image, and then the angle obtained from both coordinates using trigonometric equations. The result is that the robot can follow the movement of the finger when the angle between 30° to 150°.
Pendeteksian dini terhadap kondisi kesehatan sesorang adalah salah satu langkah penting yang dapat dilakukan dengan pemeriksaan tanda-tanda vital (TTV). Pemeriksaan TTV ini berguna untuk mengetahui tanda klinis dengan mengukur fungsi tubuh paling dasar serta berguna dalam penentuan perencanaan medis yang sesuai dan digunakan untuk memperkuat diagnosis suatu penyakit [1].Paparan suhu ekstrem secara langsung tanpa pelindung mempengaruhi proses dan mekanisme otomatis yang dilakukan makhluk hidup untuk mempertahankan kondisi konstan agar tubuhnya dapat berfungsi dengan normal, meskipun terjadi perubahan pada lingkungan di dalam atau di luar tubuh (homeostasis) [2]. Sebagian besar penyakit atau kematian terkait suhu paparan lingkungan dapat dicegah tetapi seringkali didahului oleh pilihan yang tidak tepat oleh korban atau terlambatnya pelaporan pasien [3].
Line following and lane tracking are robotic navigation techniques that use lines as a guide. The techniques can be applied to mobile robots in the industry. This research applied the Braitenberg controller and image processing to control and obtain line information around the mobile robot. The robot was implemented using Arduino Uno as a controller. A webcam was connected to a computer that performs image processing using canny edge detection and sends the data to the robot controller via serial communication. The robot can navigate on the side of the line, and the success rate of the system is 100 % at a turn of 135 ° and 80 % at a turn of 90 °.
scite is a Brooklyn-based organization that helps researchers better discover and understand research articles through Smart Citations–citations that display the context of the citation and describe whether the article provides supporting or contrasting evidence. scite is used by students and researchers from around the world and is funded in part by the National Science Foundation and the National Institute on Drug Abuse of the National Institutes of Health.
hi@scite.ai
10624 S. Eastern Ave., Ste. A-614
Henderson, NV 89052, USA
Copyright © 2024 scite LLC. All rights reserved.
Made with 💙 for researchers
Part of the Research Solutions Family.