Teknologi elektronika berkembang pesat. Salahsatunya pada bidang robotika. Robot pelontar, merupakansebuah pengembangan teknologi sederhana hingga teknologiyang kompleks. Pengembangan robot yang paling sederhanaadalah pengembangan dalam bidang pendidikan, salah satunyatermasuk penggunaan robot pelontar untuk mengatasimasalahan dalam lomba KRI 2017. Dalam lomba ini, robotpelontar mampu menembakkan peluru yang disebut dengansoftsaucer kearah tiang yang memiliki penampang, danterdapat objek tembak di atas penampangnya. Tujuan daripelamparan softsaucer kearah bidang tembak adalah untukmenjatuhkan objek tembak dari atas bidang tembak.Penembakan softsaucer oleh robot pelontar kearah bidangtembak memiliki jarak yang sudah ditentukan. Letak bidangtembak yang memiliki jarak yang berbeda – beda dari robotmembuat robot harus bisa menyesuaikan sudut elevasitembakan agar objek tembak berhasil dijatuhkan. SensorSRF08 digunakan untuk mengukur jarak dari robot ke bidangtembak dengan bantuan laser pointer, agar jarak yang diukurmerupakan jarak dari robot ke bidang tembak. Agar pelontaransoftsaucer bisa mengenai sasaran, digunakan metode PID,dimana mencari nilai konstantanya dengan cara Trial andError. Setelah dilakukan tuning, dengan nilai konstanta Kp=40, Ki= 5, Kd= 37, robot dapat menyesuaikan sudut elevasitembakan dengan respon waktu yang cepat yaitu 5 detik.
Controlling a differential drive robot balancing system is a challenging task since it is highly unstable, non-linear and under-actuated system. This paper proposes a PID controller algorithm to balance a differential drive robot at upright position. The system model derived using Lagrangian method is discussed. The resulting mathematical model of the proposed closed-loop system was simulated. To verify the system performances, the real time experiments have been conducted. An Arduino Uno and an MPU6050 were used as the main controller and the main sensor, respectively. The PID parameters were manually tuned until the desired performance was achieved. From the simulation and the real time experiment results, the proposed method has demonstrated its capability to stabilize robot at upright position.
AbstrakSistem double inverted pendulum digunakan untuk mengkaji metode kontrol dari sistem nonlinear yang kompleks. Pada sistem tersebut ditemukan tiga permasalahan, yaitu swing-up, stabilisasi, dan tracking. Pada penelitian ini digunakan metode LQR-Bat Algorithm untuk mengoptimasi kestabilan pada sebuah double inverted pendulum. Hasil penelitian menunjukkan penggunaan Bat Algorithm pada metode LQR dapat menyelesaikan permasalahan stabilisasi. Pada iterasi ke 300-400 terjadi pengurangan nilai fitness yang menghasilkan fungsi SSE bernilai semakin kecil. Kata-kata kunci: double inverted pendulum, Bat-Algorithm, LQR AbstractThe double inverted pendulum system is used to examine the control methods of complex nonlinear systems. In the system three problems were found, namely swing-up, stabilization, and tracking. In this study, the LQR-Bat Algorithm method is used to optimize stability in a double inverted pendulum. In this study, the LQR-Bat Algorithm method is used to optimize stability in a double inverted pendulum. The results show that the use of Bat Algorithm in the LQR method can solve stabilization problems. n the 300-400 iteration there is a decrease in fitness value which results in a smaller value SSE function.
Makalah ini menyajikan tentang model pergerakanrobot mobil. Tantangan yang dihadapi bagaimana robot dapatbernavigasi dan mengetahui dimana posisi robot saat bergerakdengan sudut tertentu untuk mencapai suatu titik target. Robotmenggunakan system penggerak differential dengan sensor ro-tary encoder yang diolah dengan metode odometry sehinggamenghasilkan titik koordinat. Robot nantinya bergerak padaposisi awal (0,0) menuju ke titik target (x’,y’), untuk menujuke titik target robot ini di kontrol dengan metode odometrydengan memadukan metode PID. Hasil yang didapat denganmenentukan titik target dengan kecepatan 50 (pwm) menunjukanbahwa robot dapat mengikuti jalur yang dibuat dengan simpan-gan terjauh sebesar 8cm pada sumbu x negatif sampai 7cm padasumbu x positif serta 25cm pada sumbu y negatif dan 16cm padasumbu y positif
scite is a Brooklyn-based organization that helps researchers better discover and understand research articles through Smart Citations–citations that display the context of the citation and describe whether the article provides supporting or contrasting evidence. scite is used by students and researchers from around the world and is funded in part by the National Science Foundation and the National Institute on Drug Abuse of the National Institutes of Health.
hi@scite.ai
10624 S. Eastern Ave., Ste. A-614
Henderson, NV 89052, USA
Copyright © 2024 scite LLC. All rights reserved.
Made with 💙 for researchers
Part of the Research Solutions Family.