Navigasi Robot Mobil 3wd Omni-wheeled dengan Metode Odometri

Abstract

Makalah ini menyajikan tentang model pergerakanrobot mobil. Tantangan yang dihadapi bagaimana robot dapatbernavigasi dan mengetahui dimana posisi robot saat bergerakdengan sudut tertentu untuk mencapai suatu titik target. Robotmenggunakan system penggerak differential dengan sensor ro-tary encoder yang diolah dengan metode odometry sehinggamenghasilkan titik koordinat. Robot nantinya bergerak padaposisi awal (0,0) menuju ke titik target (x’,y’), untuk menujuke titik target robot ini di kontrol dengan metode odometrydengan memadukan metode PID. Hasil yang didapat denganmenentukan titik target dengan kecepatan 50 (pwm) menunjukanbahwa robot dapat mengikuti jalur yang dibuat dengan simpan-gan terjauh sebesar 8cm pada sumbu x negatif sampai 7cm padasumbu x positif serta 25cm pada sumbu y negatif dan 16cm padasumbu y positif

Motion Planning Defense Robot Dalam Mengikuti Throw Robot Menggunakan Kontrol Kinematik

“…Agar Defense Robot mampu untuk memberikan anak panah kepada Throw Robot dengan tepat maka Defense Robot harus mampu mengikuti pergerakan Throw Robot dan menyesuaikan arah hadapnya terhadap Throw Robot. Pada pergerakan mobile dengan metode kontrol differential drive dengan menggunakan empat roda yang diharapkan robot bisa berpindah posisi tanpa merubah arah hadap, dengan memadukan metode PID respon robot menjadi lebih baik dan mendekati setpoint yang di inginkan [3].…”