O mínimo existencial, calcado no princípio da dignidade da pessoa humana, tem como sustentáculo os direitos sociais componentes do artigo 6º da Carta Magna, mas sua positivação não é garantidora de sua implementação. A população citadina percebe com alguns óbices esses direitos, mas quem vive na rodovia, como Andarilhos de Estrada e Trecheiros, não os vislumbram. O objetivo deste artigo é identificar se os direitos sociais, especialmente a Seguridade Social, são acessados pelos nômades e errantes das rodovias federais. Pretende-se verificar se a Proteção Social, assegurada no plano jurídico formal, possui alguma efetividade para essa população. Concluiu-se que vários são os óbices na implementação dos direitos sociais para Andarilhos de Estrada e Trecheiros. A Seguridade Social está precariamente acessível somente no direito à saúde, restringindo-se às situações emergenciais; a previdência social esbarra no caráter contributivo enquanto os princípios da matricialidade sociofamiliar, da descentralização político administrativa e da territorialidade impedem o atendimento na área da assistência social.