O presente artigo descreve uma experiência de Estágio Supervisionado Específico em Psicologia e Saúde, realizada em uma Unidade Básica de Saúde (UBS), na cidade de São Paulo. O objetivo do trabalho desenvolvido foi compreender o funcionamento do equipamento de saúde da atenção primária de forma prática, por meio de participações nas vivências possibilitadas pela UBS, focando o nosso olhar no cuidado à saúde mental; sendo, logo, o objetivo de relatar esta experiência, compreendendo quais as suas contribuições para a formação em Psicologia. Tendo por método o Relato de Experiência (RE), durante as semanas de intervenções, as estagiárias buscaram participar de reuniões do polo de saúde mental; reuniões de miniequipes da Estratégia Saúde da Família (ESF); ações realizadas pela instituição em uma Residência Terapêutica (RT); e visitas domiciliares diversas. Como resultado, foi possível verificar os trabalhos realizados pelos profissionais e suas devidas importâncias no contexto de atenção primária à saúde, com enfoque na saúde mental. Foi observado também, como conclusão, a importância de constantes estudos e práticas pedagógicas a respeito do tema abordado, para que assim seja possível proporcionar reflexões e atuações cada vez mais qualificadas e atualizadas, formando melhores profissionais (em Psicologia), e levando em consideração as necessidades de saúde dos usuários e as suas redes de apoio.