A instituição do Sistema Único de Saúde pela Constituição brasileira de 1988, baseado na diretriz de universalidade e inserido em uma lógica abrangente de Seguridade Social, representou uma inflexão importante na trajetória histórica da proteção social em saúde no país. O artigo parte de um debate conceitual sobre proteção social em saúde e da discussão sobre a trajetória e as principais características histórico-estruturais do sistema de proteção social brasileiro conformado até os anos 1980, com ênfase nas suas expressões na saúde. A seguir, procura fazer um balanço dos 20 anos do SUS, a partir da análise das mudanças e continuidades observadas em quatro dimensões selecionadas para a caracterização da proteção social em saúde no caso brasileiro: organização institucional; financiamento; mix público-privado e modelo de atenção em saúde. Por fim, discutem-se as principais dificuldades e os desafios atuais relacionados à expansão da proteção social em saúde no Brasil.