Динамика систем, механизмов и машин. 2017. Том 5, № 1 160 7. Kantz H. A robust method to estimate the maximum Lyapunov exponent of a time series // Phys. Lett. A. 1994. 185. P. 77-87. 8 DOI: 10.25206/2310DOI: 10.25206/ -9793-2017 Аннотация -В статье предложена организация структуры базы знаний, необходимой при осуществ-лении интеллектуального управления движением механизма руки андроидного робота с учетом различ-ного расположения известных запретных зон. Предлагаемая структура базы знаний характеризует про-шлый опыт синтеза движений руки по вектору скоростей с учётом известных препятствий, а также зада-ет её собственные свойства. Формирование базы знаний основано на исследовании реализаций мгновен-ных состояний механизма руки. Представлены вычислительные эксперименты, связанные с виртуаль-ным управлением движения руки андроидного робота при наличии известных запретных зон на основе использования разработанной базы знаний. Применение разработанной базы знаний при виртуальном управлении движением руки позволяет сократить время расчета тестовых заданий. Результаты исследо-ваний могут быть использованы при разработке систем управления движением автономно функциони-рующих андроидных роботов в заранее известной окружающей внешней среде.Ключевые слова: виртуальное моделирование движений роботов, запретные зоны, синтез движений роботов, база знаний, тупиковые ситуации, механизм манипулятора
Излагается обобщённый метод определения телесного угла сервиса на основе синтеза движений по заданным направлениям оси схватоносителя при неподвижном центре захвата. В качестве примера определен телесный угол руки андроидного робота, образованный продольной осью схватоносителя. Сущность метода основана на исследовании множеств положений конфигураций, задающих крайние положения точек развертки сферы единичного радиуса, которая задаёт телесный угол сервиса. На основе этого определена сферическая кривая, задающая форму искомого телесного угла. Ключевые слова: механизмы манипуляторов, угол сервиса, синтез движений механизмов, манипулятивность, робототехника, выходное звено. ПРИТЫКИН Федор Николаевич, доктор технических наук, доцент (Россия), профессор кафедры «Инженерная геометрия и САПР».
При управлении движением механизма руки антропоморфного робота в организованном пространстве с наличием запретных зон, существует вероятность возникновения тупиковых ситуаций. В работе проведены исследования синтеза движения с использованием весовых коэффициентов обобщённых скоростей с целью преодоления тупиковых ситуаций. В результате исследований был разработан алгоритм синтеза движений с использованием весовых коэффициентов при виртуальном моделировании движений руки антропоморфного робота.
scite is a Brooklyn-based organization that helps researchers better discover and understand research articles through Smart Citations–citations that display the context of the citation and describe whether the article provides supporting or contrasting evidence. scite is used by students and researchers from around the world and is funded in part by the National Science Foundation and the National Institute on Drug Abuse of the National Institutes of Health.