Studying tolerance range of generalized velocities vector under android motion synthesis

Content and Structure of Knowledge Base Used for Virtual Control of Android Arm Motion in Specified Environment

“…Синтез движений может быть заранее исследован как в различных точках конфигурационного пространства (с определением угла сервиса на всём множестве возможных значений обобщённых координат реализацией мгновенных состояний [8,9]), так и синтез движений по определённо заданным траекториям ВЗ (руки) в рабо-чем пространстве с учётом положения объектов препятствий, приводящий к тупиковым ситуациям [10].…”

“…Общий вид и кинематическая схема исследуемого механизма руки андроидного робота AR-600E представлены в рабо-те [8]. При этом необходимо выяснить с помощью виртуального моделирования, может ли рука достичь целе-вой точки синтезируемой траектории или нет.…”

“…рис. 1) и обобщёнными координатами, q i задаёт такое положение руки и туловища андроидного робота относительно точки А Н при котором телесный угол U s , полученный реализацией мгновенных состояний, принимает максимальное значение [8]. Указанное положение андроидного робота вычисляют для каждой отдельной исследуемой плоскости уровня Δ i , заданной с опреде-ленным шагом координаты z Δ1 , z Δ2 и т. п.…”

“…Данное значение находится на основе исследования множества конфигураций руки, при которых обеспечены заданные значения параметров z ∆1 и x t . Из множества указанных конфигураций определя-ется конфигурация с максимальным значением угла U s , полученным реализацией мгновенных состояний [8]. Компоненты вектора q Δi или значения обобщенных координат q 1 , …, q 5 задают указанную начальную конфигу-рацию, соответствующую положению центра ВЗ в точке А Н Δ1 .…”

“…где углы U s гор , U s фр и U s проф − задающие проекции угла U s соответственно на горизонтальной, фронтальной и профильной плоскостях проекций [8]. Первая составляющая базы знаний, заданная массивом Ψ 1 , задаёт соот-ветствие значений z Δi и параметров x н , y н и q Δi , при которых значение угла U s будет максимально.…”