Pese a que el Libro del Cauallero Zifar ha sido una de las obras medievales más estudiada por la crítica hispanista en los últimos afios, existen aún cuestiones centrales para su comprensión que apenas han sido abordadas. Quizá la principal de ellas -objeto de este estudioes concebir la obra en un eje paradigmático que permita analizar su proceso de creación literaria. Los elementos constituyentes del Cifar 1 deben enfocarse integrados en una manera consciente . de composición que no parte de la misma obra, sino que es el resultado de una larga tensión creadora cuya intención última es dotar de un propósito literario a la prosa romance.Por esto mismo, resulta muy difícil comprender la estructura, el sentido y el estilo del Cifar mediante análisis cerrados y circunscritos al propio texto. El establecimiento de la prosa literaria constituye un proceso dinámico, en el que hay que ir persiguiendo las mínimas manifestaciones de literariedad 2 , cuya posterior relación permitirá deducir t LóPBz EsTRADA resume as1 su hetero1eneidad: « ••. con un fondo haai01ñfico (la leyenda de San Eustaquio), la obra tiene caracterlsticas de relato bizantino con aran cantidad de partes moralizadoras•, FRANcisco LóPBZ ESTRADA, Introducción a la Literatura medieval espaflola, Madrid, Gredos, 1979 ( 4.• ed., renov .): cita en p61. 526. 2 •... la 'Hterariedad', condición de posibilidad de toda obra individual•, sqún MIRCBA MARGBESCOu, Bl concepto de literarl.edad (Bn.sayo .sobre lu posibilidades te6ricas de "'"' cienci4 de la literatura), Madrid, Taurus, 1979, pq. 16. Revista de Filología Española, vol. LXI nº 1/4 (1981) (c) Consejo Superior de Investigaciones Cientificas Licencia Creative Commons 3.0 España (by-nc) http://revistadefilologiaespañola.revistas.csic.es FERNANDO GÓMBZ REDONDO RFE, LXI, 1981 (c) Consejo Superior de Investigaciones Cientificas Licencia Creative Commons 3.0 España (by-nc) http://revistadefilologiaespañola.revistas.csic.es (c) Consejo Superior de Investigaciones Cientificas Licencia Creative Commons 3.0 España (by-nc) http://revistadefilologiaespañola.revistas.csic.es FERNANDO OOMBZ REDONDO R.FE, LXI, 1981 (c) Consejo Superior de Investigaciones Cientificas Licencia Creative Commons 3.0 España (by-nc)
In this work, a solution for robust motion segmentation of mobile robots is presented. Motion segmentation is obtained from the images acquired by a calibrated camera which is located in a fixed position in the environment where the robots are moving, and without incorporating invasive landmarks on board the robots. The proposal is based on the minimization of an objective function that depends on three groups of variables: the segmentation boundaries, the 3D rigid motion parameters (components of linear and angular velocity) and depth (distance to the camera). For the objective function minimization, we use a greedy algorithm which, after initialization, consists of three iterative steps. The accuracy in the results and also the processing time are closely related to the initial values of the involved variables. GPCA technique is used for curve initialization, comparing the reconstruction error with a threshold. Two approaches (fixed and adaptive) are proposed to set that threshold. The experimental tests carried out have proved that the proposed adaptive threshold increases, notably, the robustness of the system against lighting changes.
Esta ponencia pretende demostrar que la ideología de la dinastía trastámara se asienta en el pensamiento político y doctrinal del noble castellano, no sólo por razones de parentesco sino por la defensa del aristocratismo que don Juan formuló en su obra y que transmitió a los miembros de su linaje. Esa memoria de hechos y de palabras se mantuvo en la segunda mitad del siglo XIV y fue utilizada por los cronistas para justificar la fractura que supuso el cambio dinástico de 1369. Don Juan Manuel se defendió, agónicamente, de las agresiones que contra él moviera Alfonso XI para construir la teoría política que sostendría la línea bastarda de este monarca.
Álvar García de Santa María fut responsable de la rédaction de la « Chronique royale », dont il faut distinguer trois stades de 1406 à 1454. On étudiera dans cet exposé la thématique de cette chronique, marquée dans sa première partie par la figure de Fernando de Antequera. On décrira les sermons intercalés, les premiers d’entre eux étant adaptés à la figure et aux idéaux de don Fernando. Déjà, dans un deuxième temps, à partir de 1420, les sermons et les paroles homilétiques s’éloignent des préceptes initiaux. La « Refonte » (1435-1450) accueille de nouveaux produits textuels. Au total, on compte quinze sermons et formes homilétiques dans la « Chronique ». Dans les derniers temps, on rencontre de plus en plus rarement cette curieuse fusion de la vie religieuse et de l’expansion militaire. Ces conceptions de don Álvar allaient servir plus tard, quand il s’agirait d’imposer le modèle culturel des Rois catholiques.
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