Scara robot controller using real time linux

Aroca, Rafael Vidal; Tavares, Dalton Matsuo; Caurin, Glauco Augusto de Paula

doi:10.1109/aim.2007.4412544

Cited by 10 publications

(4 citation statements)

References 7 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…The implement through VR depends upon high accuracy modeling of SCARA robot and simulation this model by preparing suitable commands for certain trajectory. The structure to be built depends on the principles of solid-body modeling with VR technology [9]. Simulation on MATLAB/Simulink software will reinforce the results obtained by SD program.…”

Section: Introductionmentioning

confidence: 86%

SCARA Robot: Modeled, Simulated, and Virtual-Reality Verified

Mashhadany

2012

Communications in Computer and Information Science

View full text Add to dashboard Cite

Abstract. Articulated-morphology robots, with applications ranging from the basic to the sophisticated, have increased in importance and popularity, especially with decreasing costs of computers and increased studies on feasibility. The development of a complete mathematical model for industrial, selective compliance articulated (SCARA) robot arm including its servomotor dynamics, and simulation of the dynamics, are presented here, as are the analytical inverse kinematic problem (AIKP) and the forward kinematic solution with D-H parameters. The robot arm is built for trajectories in handling, manufacture, assembly, etc. The 3D virtual reality (VR) model realizing it builds and receives commands through a MATLAB/Simulink link, for the design to be simulated on MATLAB Version R2012a. The analytical solution of IKP and modelling under real phasic rule consideration are done here. The integrated approach improves system performance, cost-effectiveness, efficiency, dynamism, and high reality performance. The method's effectiveness is proved, as is the faster response (settling). It is advantageous to industry, and real-time application is possible through interface cards.

show abstract

Section: Introductionmentioning

confidence: 86%

SCARA Robot: Modeled, Simulated, and Virtual-Reality Verified

Mashhadany

2012

Communications in Computer and Information Science

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

“…В подавляющем большинстве случаев на устройстве управления тактического уровня используется операционная система для абстрагирования программного обеспечения от конкретной элементной базы. Чаще всего в качестве операционной системы используется система реального времени VxWorks [29,31,[38][39][40] и Linux с патчем реального времени [41,42], реже операционные системы на базе Windows [36]. Все элементы системы управления, вне зависимости от габаритов робота, в подавляющем большинстве случаев размещают в отдельном блоке или стойке управления.…”

Section: рис 3 обобщенная структурная схема системы управления маниunclassified

A review on control systems hardware and software for robots of various scale and purpose. Part 1. Industrial robotics

Romanov

2019

Rossijskij tehnologičeskij žurnal

View full text Add to dashboard Cite

В работе представлен обзор роботов различного масштаба и назначения. В ходе обзора анализируются применяемые аппаратные и программные решения и обобщаются наиболее распространенные структурные схемы систем управления. По результатам обзора проводится анализ подходов к масштабированию систем управления, применению алгоритмов интеллектуального управления, обеспечению отказоустойчивости, снижению массогабаритных размеров элементов систем управления, свойственных для разных классов роботов. Целью работы является поиск общих подходов, применяемых в различных областях робототехники для построения на их основе единой методологии проектирования масштабируемых интеллектуальных систем управления робототехническими комплексами с заданным уровнем отказоустойчивости на унифицированной элементной базе. Данная часть обзора посвящена промышленной робототехнике. По результатам проведенного обзора и анализа сделаны следующие выводы: масштабирование в промышленной робототехнике достигается за счет использования модульного принципа построения систем управления и типорядов основных компонентов; групповое взаимодействие нескольких промышленных роботов организуется за счет централизованного глобального планирования или использования заранее созданных и промоделированных управляющих программ, исключающих возможные коллизии при работе нескольких роботов в одной рабочей зоне; интеллектуальные технологии в промышленной робототехнике находят применение в первую очередь на стратегическом уровне системы управления, который, как правило, исполняется вне режима реального времени, а в отдельных случаях вынесен из блока управления роботом в виде удаленного облачного сервиса; с точки зрения обеспечения отказоустойчивости, разработчики в первую очередь сфокусированы на заблаговременном предсказании неисправностей и плановом выводе робота из эксплуатации, а не на сохранении его работоспособности в случае каких-либо сбоев; промышленная робототехника не предъявляет серьезных требований к массогабаритным размерам устройств управления.Ключевые слова: робототехника, промышленные роботы, системы управления, мобильные роботы, манипуляторы.

show abstract

“…Para operar o robô, diversas interfaces com o usuário foram implementadas. Uma dela foi baseada em tecnologia Asynchronous Javascript And XML (AJAX) permitindo qualquer computador ou dispositivo controlar o robô remotamente [Aroca et al, 2007]. De fato, após a implementação do sistema, foi possível controlar o robô a partir de PDAs conectados via rede sem o wi, ou qualquer computador via internet.…”

Section: Interface Com O Usuáriounclassified

Análise de sistemas operacionais de tempo real para aplicações de robótica e automação

Aroca¹

Self Cite

View full text Add to dashboard Cite

Aos meus pais José e Denisi, por todo apoio incondicional que deram ao longo de minha vida, que acabou tornando este trabalho possível, e pela compreensão devido a minha constante ausência durante a elaboração desta dissertação.Mais uma vez, à minha esposa, Sílvia, pelas intermináveis correções e leituras deste texto.Aos meus sogros Adonai e Maria Elisa, pelas discussões cientícas de alto nível e pela compreensão durante a escrita desta dissertação.Ao Rene Uriza da 3WT, que foi quem realmente tornou possível este trabalho junto ao Marcelo Akira que também agradeço. Também agradeço a diretoria da 3WT pelas dezenas de horas de trabalho cedidas para serem aplicadas neste projeto.Ao Ricardo Ribeiro da 3WT, pelo auxílio com o empréstimo, durante mais de um ano, dos equipamentos utilizados nesta pesquisa.Ao Glauco Caurin, orientador deste trabalho, que idealizou este projeto tendo em vista uma pesquisa acadêmica que também fosse útil para empresas, e conduziu o trabalho com observações valiosas.Aos amigos e companheiros de laboratório sempre presentes Dalton M. Tavares e Leonardo M. Pedro, pelas valiosas revisões e sugestões deste texto, e pelo ótimo e produtivo trabalho realizado no retrot do robô Scara.Ao amigo Diego Fiori por estar sempre presente, tentando ajudar no que for possível, e pelas suas sábias sugestões.Ao amigo Renan Prates, pelas diversas correções e sugestões pacientemente realizadas.Aos colegas de laboratório Jorge Félix, pela ajuda com o desenvolvimento dos device drivers para o robô Scara, Jean Mimar, pelos relatórios técnicos da Dedicated Systems e Leandro Massaro, pelo auxílio com o Windows CE.Ao Sergio D. Carvalho, pela colaboração de alto nível no projeto dos circuitos eletrônicos do Scara, e posterior montagem impecável dos novos equipamento no robô.Ao Luis Augusto Rizzi da VisionBR, e ao pessoal da Dia System, pela compreensão e horas de trabalho cedidas para esta pesquisa.Ao André Muezerie, da Microsoft, pelas diversas discussões produtivas sobre este trabalho.Ao Paul Mertens da Wind River, pelo apoio técnico com o VxWorks e rápido auxílio junto ao departamento de marketing da Wind River para autorizar a divulgação dos resultados aqui presentes.Aos autores e comunidades de software livre, pelos produtos gratuitos de altíssimo nível, como Linux, RTAI e LaTex, desenvolvidos com uma mentalidade futurista de informação e conhecimento livre para todos.A todos amigos e colegas que eu possa ter esquecido de citar aqui, mas aos quais certamente sou grato pela paciência, sugestões e críticas. RESUMO AROCA, R. V. Análise de sistemas operacionais de tempo real para aplicações de robótica e automação. 2008. Dissertação

show abstract

Scara robot controller using real time linux

Cited by 10 publications

References 7 publications

SCARA Robot: Modeled, Simulated, and Virtual-Reality Verified

SCARA Robot: Modeled, Simulated, and Virtual-Reality Verified

A review on control systems hardware and software for robots of various scale and purpose. Part 1. Industrial robotics

Análise de sistemas operacionais de tempo real para aplicações de robótica e automação

Contact Info

Product

Resources

About