Análise de sistemas operacionais de tempo real para aplicações de robótica e automação

Abstract

Aos meus pais José e Denisi, por todo apoio incondicional que deram ao longo de minha vida, que acabou tornando este trabalho possível, e pela compreensão devido a minha constante ausência durante a elaboração desta dissertação.Mais uma vez, à minha esposa, Sílvia, pelas intermináveis correções e leituras deste texto.Aos meus sogros Adonai e Maria Elisa, pelas discussões cientícas de alto nível e pela compreensão durante a escrita desta dissertação.Ao Rene Uriza da 3WT, que foi quem realmente tornou possível este trabalho junto ao Marcelo Akira que também agradeço. Também agradeço a diretoria da 3WT pelas dezenas de horas de trabalho cedidas para serem aplicadas neste projeto.Ao Ricardo Ribeiro da 3WT, pelo auxílio com o empréstimo, durante mais de um ano, dos equipamentos utilizados nesta pesquisa.Ao Glauco Caurin, orientador deste trabalho, que idealizou este projeto tendo em vista uma pesquisa acadêmica que também fosse útil para empresas, e conduziu o trabalho com observações valiosas.Aos amigos e companheiros de laboratório sempre presentes Dalton M. Tavares e Leonardo M. Pedro, pelas valiosas revisões e sugestões deste texto, e pelo ótimo e produtivo trabalho realizado no retrot do robô Scara.Ao amigo Diego Fiori por estar sempre presente, tentando ajudar no que for possível, e pelas suas sábias sugestões.Ao amigo Renan Prates, pelas diversas correções e sugestões pacientemente realizadas.Aos colegas de laboratório Jorge Félix, pela ajuda com o desenvolvimento dos device drivers para o robô Scara, Jean Mimar, pelos relatórios técnicos da Dedicated Systems e Leandro Massaro, pelo auxílio com o Windows CE.Ao Sergio D. Carvalho, pela colaboração de alto nível no projeto dos circuitos eletrônicos do Scara, e posterior montagem impecável dos novos equipamento no robô.Ao Luis Augusto Rizzi da VisionBR, e ao pessoal da Dia System, pela compreensão e horas de trabalho cedidas para esta pesquisa.Ao André Muezerie, da Microsoft, pelas diversas discussões produtivas sobre este trabalho.Ao Paul Mertens da Wind River, pelo apoio técnico com o VxWorks e rápido auxílio junto ao departamento de marketing da Wind River para autorizar a divulgação dos resultados aqui presentes.Aos autores e comunidades de software livre, pelos produtos gratuitos de altíssimo nível, como Linux, RTAI e LaTex, desenvolvidos com uma mentalidade futurista de informação e conhecimento livre para todos.A todos amigos e colegas que eu possa ter esquecido de citar aqui, mas aos quais certamente sou grato pela paciência, sugestões e críticas. RESUMO AROCA, R. V. Análise de sistemas operacionais de tempo real para aplicações de robótica e automação. 2008. Dissertação

Microkernel Development for Embedded Systems

“…If it did not exist it would be necessary to waste time checking the desired peripheral ended its function or take the risk of inserting a delay in the reception of the information [16].…”

A multi-microcontroller-based hardware for deploying Tiny machine learning model

“…Real-time operating system (RTOS) is an operating system that is performed to the control of hardware, and must operate within specified time constraints [16], [17]. FreeRTOS [18] is one of the well-known RTOS kernels that is designed for many kind of MCUs.…”

Application of a single-board computer as a low-cost pulse generator

“…This system utilised the parallel port of the host computer to send pulses through an isolating device to where they are needed. With the parallel port now an obsolete feature on off the shelf computers and the inherent latency and jitter issues with real-time operating systems, which limits their response times and maximum operating frequencies [7], it is appropriate to consider other alternatives.…”