O objetivo deste estudo foi compreender as percepções de estudantes de Odontologia de uma instituição pública de ensino superior sobre os estágios supervisionados em serviços públicos de saúde. Trata-se de uma pesquisa com abordagem qualitativa com o recurso de entrevistas semiestruturadas com 18 estudantes, selecionados por conveniência, matriculados do primeiro ao último ano do curso. As entrevistas, audiogravadas e transcritas, foram analisadas a partir da técnica de análise de conteúdo. Foram evidenciadas a aproximação com a população, a experiência profissional humanizada e o conhecimento construído pela vivência nos serviços, produzindo novas estratégias de atuação no Sistema Único de Saúde (SUS). As sugestões relacionaram-se à diversificação dos cenários de prática e a um melhor planejamento de atividades para o desenvolvimento de competências e habilidades. Por meio dos estágios, a formação volta-se para o SUS, que será novamente beneficiado com a inserção desses futuros profissionais na rede de serviços, com consequente melhoria do cuidado em saúde da população.