Perancangan Kendali Robot pada Smartphone Menggunakan Sensor Accelerometer Berbasis Metode Fuzzy Logic

Abstract

Telekomunikasi dan robotika merupakan teknologi yang terus dikembangkan agar dapat membantu dan mempermudah pekerjaan manusia. Dalam bidang telekomunikasi khususnya smartphone sudah mencapai pada penanaman sistem operasi seperti android sampai penanaman sensor-sensor seperti accelerometer, gyro, proximity, dll. Kami ingin memanfaatkan sensor accelerometer pada smartphone sebagai kendali robot. Kami akan membandingkan penggunaan kontrol Fuzzy Logic Sugeno dan Mamdani untuk mengetahui metode terbaik. Komponen dasar robot yaitu modul bluetooth HC-05 sebagai media komunikasi dengan android, arduino sebagai kendali sistem dan aktuator berupa motor DC menggerakkan roda belakang untuk mengatur kecepatan robot dan motor servo menggerakkan roda depan untuk mengatur derajat belok robot. Dari pengujian gerak robot, 4 dari 8 percobaan atau sekitar 50% menyatakan lebih baik Fuzzy Sugeno daripada Fuzzy Mamdani dalam segi linieritasnya. Pada pengujian respon robot, metode Fuzzy Sugeno diperoleh rata-rata delay terbesar yaitu sebesar 0,41 detik dan pada metode Fuzzy Mamdani diperoleh rata-rata delay terbesar yaitu sebesar 10,80 detik.

Pengenal Gerakan dengan Joystick Akselerometer Menggunakan Filter Kalman

“…Terdapat pula penelitian yang dilakukan oleh Prawira Negara dan Laksono yang juga memanfaatkan percepatan statis akselerometer pada smartphone yang digunakan untuk mengatur sudut pergerakan untuk robot beroda menggunakan logika fuzzy [3]. Namun penelitian [2] dan [3] tidak dapat mengestimasi kecepatan, perpindahan dan tidak memfilter data akselerometer padahal pembacaan sensor akselerometer cukup banyak menghasilkan derau.…”