Pengontrolan Kecepatan Mobile Robot Line Follower Dengan Sistem Kendali PID

Abstract

Perkembangan teknologi robotika telah mampu menciptakan robot cerdas yang memiliki keistimewaan-keistimewaan khusus, salah satunya yaitu mobile robot line follower. Mobile robot line follower merupakan suatu jenis robot beroda yang memiliki sensor untuk mendeteksi suatu garis dengan pola tertentu yang bergerak mengikuti garis tersebut. Untuk memberikan perubahan pergerakkan mobile robot line follower menjadi lebih halus tanpa menimbulkan pergerakan yang kaku maka pengaturan kecepatan mobile robot line follower dapat dilakukan dengan menggunakan sistem kendali PID (Proportional Integral Derivative). Sistem kendali PID digunakan untuk mengkoreksi error dari pengukuran variabel input (sensor) agar output sistem sesuai dengan nilai set point untuk menghasilkan error yang sekecil mungkin. Berdasarkan hasil percobaan yang dilakukan, didapatkan nilai parameter kontrol PID yang terbaik dengan nilai Kp=9, Kd=3 dan Ki=1, dimana nilai tersebut mampu merespon posisi mobile robot line follower agar selalu mendekati nilai set point dan memiliki waktu yang tercepat mencapai finis dengan waktu 6930 ms.

Alat Penala Kendali Proporsional Pada Robot Line Follower Berbasis Website

“…Pada umumnya driver robot line follower dilengkapi dengan 2 buah motor DC di semua sisi robot. Untuk dapat menggerakan robot, kecepatan masing-masing motor DC diatur oleh rangkaian penggerak motor (Miftahul et al, 2016) Pengaturan kecepatan pada robot dibutuhkan suatu sistem kendali salah satunya sistem kendali proporsional. Pada pengaturan nilai kendali proporsional diperlukan sebuah alat penala yang dapat mengatur besar dan kecilnya nilai kendali proporsional (Ferdiansyah, n.d.).…”

Sistem kendali Kecepatan Putaran Motor Robot Omnidirectional dengan 4 Penggerak Mekanum Menggunakan PID Berbasis myRIO

“…Mobile robot adalah salah satu jenis robot yang dapat memindahkan dirinya sendiri dari posisi awal ke posisi tujuan dimana kedua posisi tersebut berada pada jarak tertentu dan keseluruhan badan robot berpindah tempat [1]. Jenis mobile robot yang akan dibahas dalam uraian ini adalah omnidirectional.…”

Wheeled Robot with Ardublock Programming for Elementary School Students

“…By using the block, most likely forgot to write the semicolon at the end of the statement or must remember the syntax of programming languages can be avoided. That is why, by using ardublock anyone can learn robotics easily and quickly, including elementary and junior high school children [5]. Ardublock run concurrently with Arduino IDE, in the process of the block program to generate source code into the IDE Arduino subsequent upload to Arduino process.…”

“…Ardublock programming with an Arduino controller that uses the drag and drop program instruction facility so that the programming logic can be easily used and understood by elementary school students. [5][6] [7] This research focuses on the wheeled robot system with various features (line tracer, transporter, and wall tracking) as well as the success in using ardublock logic as the programming language of the robot. Measurement of success using a wheeled robot test method with line follower and transporter robot functions, so that the measurement results of each robot experiment can be obtained.…”