Mobile Robot: SLAM Implementation for Unknown Indoor Environment Exploration

Abstract

Abstract:The autonomy is the most crucial criteria in mobile robots. This operation aims to offer the ability of finding the position and build a map of the environment to the robot. Many methods have been proposed to solve this problem. In this study, an implementation of SLAM approach for unknown indoor environment exploring by mobile robot is proposed. In fact, the proposed approach touch on the unknown indoor environments exploring with static obstacles, based on robot mobile abilities (extereoceptive and proprioceptive sensors). In one hand, the measurements given by the proprioceptive sensor (odometry) are used for the auto localization system. In the other hand, the map building based on extereoceptive sensor scanning and robot position. Therefore, the approach maintains two maps: (1) (OM) map grid describe the occupancy of environment; (2) (TM) map grid memorizes the robot former positions. Furthermore, the use of the proposed maps afford an efficient description and exploitation of the environment resources over time. Finally, the results in simulation and real robots experiments using random exploration (for test), demonstrate the fusibility of the proposed approach.

Creation of a Prototype of a Multi-function Remote Presence Robot for Physical Research in Electronics

“…It is necessary to determine to what extent they are valid. Based on the data values, the deviation of the actual state of the system from the extrapolated one is determined [7]. It is also necessary to determine the optimal value of the payoff, the degree of confidence in the calculated and empirical values [8].…”

Sistema robótico autónomo para la exploración y construcción de mapas en entornos estructurados

“…El mapeo de entornos, que corresponde al problema de la construcción y actualización de modelos computaciones, es un asunto complejo, pues exige considerar factores como: incertidumbre sensorial, condiciones desfavorables del entorno y limitaciones propias del alcance. Depende también, en alto grado, de otros problemas como la navegación, localización y percepción [9,10,11].…”

“…En robótica móvil una arquitectura de control corresponde a una estructura de hardware y software con la que se adquiere y procesa información sensorial del entorno, a fin de llevar a cabo funciones cognitivas y generar señales para el control de efectores. En tal sentido, la arquitectura representa, organiza e interconecta la percepción, el razonamiento y la actuación [9]. En la Figura 4 se aprecia la arquitectura de control implementada para la plataforma robótica Walling, que se ajusta al modelo de subsunción de Brooks y que incorpora dos comportamientos para la navegación [12].…”

“…El mapeo de entornos constituye otro de los problemas más frecuentes que deben resolver los RMA. Este problema se refiere a la adquisición de información sensorial y la construcción de representaciones espaciales de entornos físicos a partir de la información sensorial adquirida por el robot durante la exploración del entorno [8,9]. Ahora bien, los paradigmas predominantes en el mapeo robótico son los mapas topológicos y los mapas métricos.…”

“…Ahora bien, los paradigmas predominantes en el mapeo robótico son los mapas topológicos y los mapas métricos. De este modo, mientras que en los modelos métricos se hace explícita la geometría del entorno, pudiéndose establecer relaciones métricas exactas entre los objetos encontrados; en las representaciones topológicas se busca establecer conexiones entre localizaciones reconocibles y distintivas del entorno [8,9,10].…”