O objetivo foi descrever os níveis de autoestima e de qualidade de vida de gestantes atendidas na rede pública de saúde de Rio Branco, estado do Acre. Foram entrevistadas 352 gestantes da zona urbana, com idade gestacional ≥35 semanas, em 2011. Sendo empregada a Escala de Autoestima de Rosenberg e o Questionário de Qualidade de Vida da Organização Mundial de Saúde. O perfil da amostra foi de 21 a 25 anos (40,9%), solteiras (79,3%), não-brancas (82,9%), escolaridade ensino médio ou superior (66,7%), renda familiar menor que dois salários mínimos (60,2%), multigestas (59,4%) e gravidez atual desejada (85,5%). Menor autoestima foi apresentada pelas grávidas não-casadas e pelas de maior classificação econômica. Observou-se menor qualidade de vida, no domínio físico, entre aquelas acima de 30 anos. Assim, a presença de companheiro e a classificação econômica parecem influenciar a autoestima e a idade, a qualidade de vida, das mulheres no período gestacional.