Iterative Super-Twisting Sliding Mode Control: A Case Study on Tray Indexing

Abstract

Mechatronic systems are commonly used in the industry, where fast and accurate motion performance is always required to guarantee the manufacturing precision and efficiency. Nevertheless, the system model and parameters are difficult to be obtained accurately. Moreover, the high-order modes, strong coupling in multi-axis system, or unmodeled frictions will bring uncertain dynamics to the system. To overcome the above-mentioned issues and enhance the motion performance, this paper introduces a novel intelligent and totally model-free control method for mechatronic systems with unknown dynamics. In detail, a 2-degree-of-freedom (DOF) architecture is designed, which organically merges a generalized super-twisting algorithm with a unique iterative learning law. The controller solely utilizes the input-output data collected in iterations such that it works without any knowledge of the system parameters. The rigorous proof of convergence ability is given and a case study on flexture-joint dual-drive H-gantry stage is shown to validate the effectiveness of the proposed method.

İki serbestlik dereceli TRMS MIMO sistemin FOPID ve FOSTSMC yöntemi kullanılarak kontrolü

“…Yüksek hassasiyetli konumlandırma elde etmek ve Sabit Mıknatıslı Senkron Motor 'da (PMSM) stabiliteyi ve sağlam izlemeyi garanti eden Fonksiyon-Bağlantı Aralığı tip-2 Petri Bulanık-Sinir Ağı (FLIT2PFNN) aracılığıyla bir sağlam uyarlanabilir süper bükümlü kayan kip kontrolü (RASTSMC) önermişlerdir [20]. Belirsiz esnek hareket sistemlerinin izleme hatasını azaltmak için 2-DoF modelsiz denetleyiciyi tasarlamak için yinelemeli bir STSMC yaklaşımını geliştirmişlerdir [21]. Newton Euler denklemleri kullanılarak geliştirdikleri 6-DoF helikopterin matematiksel modeli, LQR kontrolü ile birlikte STSMC uygulamak için kullanmışlardır [22].…”