Diagnostics of Main Pipelines for the Mechatronic Complex

Abstract

Національний технічний університет України «Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського» МЕХАТРОННИЙ КОМПЛЕКС ДІАГНОСТУВАННЯ МАГІСТРАЛЬНИХ ТРУБОПРОВОДІВ Для визначення напруженого стану трубопроводу необхідно визначення дійсного його положення. Визначення дійсного положення трубопроводу можливе шляхом використання мобільного робота. Використання малогабаритного легкого робота дозволить встановити положення трубопроводу у складних умовах, коли використання повно профільних діагностичних засобів неможливо. Аналіз можливих методів позиціювання мехатронних комплексів показав, що для визначення положення комплексу за допомогу микроелектронних систем можливо використати три кути Ейлера и довжину траєкторії руху. Метою досліджень є розроблення аналітичних залежностей і експериментального мехатронного комплексу які дозволяють встановити дійсне положення осі трубопроводу. Для досягнення поставленої мети розроблені залежності які дозволяють визначити за кутами Ейлера і довжиною пройденого шляху траєкторію руху мехатронного комплексу. Після встановлення координат траєкторії руху комплексу розроблені залежності які дозволяють встановити положення осі трубопроводу. Розроблено експериментальний зразок мехатронного комплексу діагностування стану трубопроводів який дозволив підтвердити правомірність запропонованої методики при визначенні дійсного положення осі трубопроводів. Отримані аналітичні залежності можливо використати при дослідженні геометрії геотехнічних споруд. Ключові слова: трубопровід, положення, система координат, кути Ейлера, довжина траєкторії, мехатронний комплекс. ВступСучасний етап розвитку засобів визначення властивостей і діагностування технічних об'єктів характеризується застосуванням останніх досягнень механіки, інформаційних технологій, електротехніки і теорії керування. Застосування таких напрямів розвитку науки і техніки в поєднанні з географією і геологією дозволило створити якісно нові напрями технічного прогресу: геоінформатику (геоінформаційні системи), телеметрію свердловин, внутрішньотрубну дефектоскопію та ін. Дані системи представляють собою інтегровані комп'ютерні системи, що знаходяться під управлінням спеціалістів-аналітиків, які здійснюють збір, зберігання, маніпулювання, аналіз, моделювання та відображення просторовоспіввіднесених даних [1]. З причини наявності характерних ознак, таких як IT-технології, електронні системи, системи керування, різні типи датчиків, механічних, оптичних та інших систем збору інформації, данні системи можливо класифікувати як мехатронні [2]. Подібні роботизовані інформаційні комплекси