Analytical synthesis of robust controllers of the given accuracy under external perturbations

Numerical method for testing robust control quality for linear one-dimensional dynamic control systems

“…С. 5-20]), регулятор для номинальной модели (7) ищется в виде дифференциального уравнения (n -1)-го порядка: После замыкания исходного объекта (6) регулятором, синтезированным по схеме (9)-(11), несложно получить следующее выражение для характеристического полинома замкнутой системы: При наличии структурных возмущений в объекте управления нельзя заранее гарантировать, что модальный регулятор, рассчитанный по формулам (9)-(11), будет обеспечивать выполнение условия (13). Таким образом, задача синтеза модального регулятора при наличии структурных возмущений в объекте управления состоит из следующих этапов: 1) синтез модального регулятора для номинального объекта (7) по формулам (9)-(11); 2) последующая проверка выполнения условия (13) для заданного семейства характеристических полиномов (12) (задача проверки робастного качества управления).…”

“…Пусть семейство полиномов (12) удовлетворяет условиям (8), (11). Тогда для того, чтобы для данного семейства было выполнено условие робастного качества управления (13)…”

“…Проблема исследования робастной устойчивости и робастного качества управления широко представлена в литературе. Можно выделить три главных направления, в рамках которых решается данная задача: 1) принцип исключения нуля [5][6][7][8][9]; 2) теория H ∞ [10][11]; 3) метод LMI [12][13][14]. Тем не менее общая формулировка критерия робастного качества управления (не зависящая от формы области S) до сих пор не получена [9.…”