Algorithm to Synthesize Control Force for Tripod Manipulator Drives

Synthesis of Optimal Program Forces of Manipulator Actuators Based on Tripod

“…Для синтеза алгоритма управ-ляющих усилий манипулятора-трипода в работе [7] использовалась математическая модель динамики манипулятора с учетом масс исполнительных звеньев. Анализ дифференциальных уравнений перемещения звеньев манипулятора показывает, что при исследовании перемещений захвата значительно меньших длин исполнительных звеньев физический смысл множителей Лагранжа, входящих в эти уравнения, заключается в равенстве их сумме проекций управляющих усилий на соответствующие оси неподвижной системы координат [7]. В этом случае уравнения элуктропривода можно записать в форме дифференциальных уравнений материальной точки.…”