2017
DOI: 10.1016/j.jbiomech.2017.02.013
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Abstract: Simple 2D models of walking often approximate the human body to multi-link dynamic systems, where body segments are represented by rigid links connected by frictionless hinge joints. Performing forward dynamics on the equations of motion (EOM) of these systems can be used to simulate their movement. However, deriving these equations can be time consuming. Using Lagrangian mechanics, a generalised formulation for the EOM of n-link open-loop chains is derived. This can be used for single support walking models. … Show more

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“…Dessa maneira, automaticamente, já se eliminam as forças de restrição, ou seja, as FRS, uma vez que elas não realizam trabalho. Outra vantagem dessa formulação é que as formas fechadas das equações dinâmicas podem ser obtidas em qualquer sistema de coordenadas de maneira sistemática (McGrath et al, 2017).…”
Section: Formulação De Lagrangeunclassified
“…Dessa maneira, automaticamente, já se eliminam as forças de restrição, ou seja, as FRS, uma vez que elas não realizam trabalho. Outra vantagem dessa formulação é que as formas fechadas das equações dinâmicas podem ser obtidas em qualquer sistema de coordenadas de maneira sistemática (McGrath et al, 2017).…”
Section: Formulação De Lagrangeunclassified
“…It was followed the inverted pendulum approach due to energy reasons: according with [3], there is energy conservation if the behavior of the stance leg is identical to the behavior of an inverted pendulum; the same happens if the behavior of the swing leg is identical to the behavior of a pendulum. Between Euler-Lagrange and Newton-Euler mechanics, it was chosen the first one because the prior knowledge of the ground reaction force (GRF) is not necessary, that is, Euler-Lagrange approach only requires energy calculations [4].…”
Section: Introductionmentioning
confidence: 99%
“…A dissertação está dividida em nove capítulos (Figura 1. (Asada, 2018). Depois de encontrar as equações de movimento, é necessário um procedimento para resolvê-las, para isso os métodos são divididos em dinâmica direta, quando se parte das forças para encontrar velocidade e aceleração, e dinâmica inversa, quando se parte de dados da velocidade e aceleração para encontrar as forças que atuam no corpo (Onyshko & Winter, 1980 (McGrath et al, 2017). Essa divisão é importante, pois ela determina o processo de formulação do problema e de sua resolução.…”
Section: Organização Da Dissertaçãounclassified
“…Após calcular a energia cinética e a energia potencial, é necessário calcular a força , que provém da consideração do trabalho virtual ( ) (McGrath et al, 2017):…”
Section: Formulação De Lagrangeunclassified
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