ResumoO objetivo do presente estudo foi avaliar o desempenho de soja em sistemas de produção com integração lavoura-pecuária em plantio direto. Constituíram os tratamentos cinco sistemas de produção: sistema I (trigo/soja, ervilhaca/milho e aveia branca/soja); sistema II (trigo/soja, pastagem de aveia preta + ervilhaca/milho e aveia branca/soja); sistema III (pastagens perenes da estação fria: festuca + trevo branco + trevo vermelho + cornichão); sistema IV (pastagens perenes da estação quente: pensacola + aveia preta + azevém + trevo branco + trevo vermelho + cornichão); e sistema V (alfafa). O delineamento experimental foi em blocos ao acaso, com quatro repetições. Não houve diferença entre os sistemas de produção com lavourapecuária para rendimento de grãos, número de legumes/planta, número de grãos/planta, massa de grãos/planta, massa de mil grãos, estatura de plantas e altura de inserção dos primeiros legumes. A soja pode ser cultivada sem prejuízo para rendimento de grãos após aveia branca e trigo, alternando com pastagem de aveia preta + ervilhaca, pastagens perenes de estação fria e de estação quente e alfafa para corte ou pastejo direto.Palavras-chave: alfafa, cornichão, festuca, pensacola, trevos.Yield and agronomic characteristics on soybean in function of perennial pastures, in no-tillage system Abstract The objective of this study was to assess grain yield of soybean production systems integrated crop-livestock, under no-tillage. The treatments consisted of five production systems: system I (wheat/soybean, common vetch/corn, and white oat/soybean); system II (wheat/soybean, grazed black oat + grazed common vetch/corn, and white oat/soybean); system III [perennial cool season pastures (fescue + white clover + red clover + birdsfoot trefoil)]; system IV [perennial warm season pastures (bahiagrass + black oat + rye grass + white clover + red clover + birdsfoot trefoil)]; and system V (alfalfa). A randomized complete block design with four replications was used. No difference was found among the production systems integrated crop-livestock to soybean grain yield, number of legume/plant, number of grain/plant, grain mass/plant, 1,000 kernels weight, plant height, and first legumes insertion height. Soybean can be cultivated without grain loss after white oat and wheat alternating with grazed black oat + grazed common vetch, perennial cool-season forages and perennial warm-season forages and alfalfa forages.