Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Санкт-Петербургский институт информатики и автоматизации Российской академии наук, Санкт-Петербург, Россия Аннотация В условиях ограниченности ресурсов наиболее доступным способом получения информации о поведении индивида является интервью. В этом случае данные о недавнем поведении индивида наименее подвержены различным типам смещения. Для построения оценки интенсивности поведения по данным о трех последних эпизодах используются математические модели поведения. В работе рассмотрена гамма-пуассоновская модель поведения. Зависимость двух интервалов между последовательными эпизодами в этой модели описана в терминах копул. Оценка параметра копулы в этом случае напрямую ведет к оценке параметров распределения интенсивности поведения в популяции. Кроме того, вид копулы позволяет определить некоторые характеристики поведения, описываемого гамма-пуассоновской моделью: кластеризованность эпизодов поведения. Возможности предложенного подхода продемонстрированы на модельных данных. Ключевые слова: гамма-пуассоновская модель поведения, последние эпизоды, копула. Цитирование: Столярова В. Ф. Копулы и моделирование зависимости: косвенные оценки интенсивности рискованного поведения // Компьютерные инструменты в образовании. 2018. № 3. С. 22-37.

During a common goal achieving, a coalition of autonomous robots may face a situation that requires prompt decision-making in order to maintain an initially agreed action plan. In this case, it is proposed to use adaptive decentralized planning mechanisms based on the model of socio-inspired self-organization and implemented using the original protocol ofnegotiations between robots. Negotiations are carried out through the execution of smart contracts that process robots' proposalsюThe contracts are storing and distributing in a distributed ledger implemented with the HyperLedger Fabric platform.