The long term evaluation of the Sacarino robot is presented in this paper. This study aimed to improve the robot's capabilities as a bellboy in a hotel; walking alongside the guests, providing information about the city and the hotel and providing hotel-related services. The paper establishes a three-stage assessment methodology based on the continuous measurement of a set of metrics regarding navigation and interaction with guests. Sacarino has been automatically collecting information in a real hotel environment for long periods of time. The acquired information has been analyzed and used to improve the robot's operation in the hotel through successive refinements. Some interesting considerations and useful hints for the researchers of service robots have been extracted from the analysis of the results.

No abstract

Abstract. In this paper, the development of a robotic head able to move and show different emotions is addressed. The movement and emotion generation system has been designed following the human facial musculature. Starting from the Facial Action Coding System (FACS), we have built a 26 actions units model that is able to produce the most relevant movements and emotions of a real human head. The whole work has been carried out in two steps. In the first step, a mechanical skeleton has been designed and built, in which the different actuators have been inserted. In the second step, a two-layered silicon skin has been manufactured, on which the different actuators have been inserted following the real muscle-insertions, for performing the different movements and gestures. The developed head has been integrated in a high level behavioural architecture, and pilot experiments with 10 users regarding emotion recognition and mimicking have been carried out.

ResumenEl objetivo de este artículo es la presentación de un sistema de transporte automático de materiales (comidas, suministros, ropa y medicamentos) en recintos hospitalarios mediante robots móviles. En el artículo se discuten algunos aspectos del desarrollo de la plataforma física, en particular los relacionados con el sistema de control, la arquitectura software, la generación y seguimiento de trayectorias, la planificación de tareas y el sistema de gestión de tráfico, así como los resultados de la integración del sistema global y su aplicación a un sistema de transporte hospitalario. El sistema global está formado por un conjunto de robots móviles con capacidad de navegación independiente y un servidor central encargado de gestionar las actividades que deben realizar los robots y de organizar el tráfico en los puntos críticos. Aunque los robots realizan las tareas de forma autónoma, la interacción con algunos elementos del entorno tales como ascensores, sensores de presencia en zonas de carga y descarga, y puertas, se realiza también a través de dicho servidor central. Los operadores humanos pueden conectarse al servidor central para cambiar las actividades de los robots o supervisar su estado. Copyright © 2012 CEA. Publicado por Elsevier España, S.L. Todos los derechos reservados.Palabras Clave: Robot móvil, sistema de navegación, vehículo autónomo, planificación de trayectorias, sistema de guiado.* Autor en correspondencia.Correos electrónicos: joaquin@uvigo.es(Joaquín López), ezalama@cartif.es(Eduardo Zalama). IntroducciónEn los últimos años, el amplio volumen de actividad asistencial en hospitales, unido a una complejidad cada vez mayor de los procesos que involucra, ha conducido a un notable aumento de la demanda de calidad y eficiencia de los sistemas de salud en los países desarrollados. Uno de los problemas en los que se ha focalizado la atención en los últimos años ha sido la logística hospitalaria y particularmente, el movimiento de materiales en recintos hospitalarios. Los fabricantes de sistemas de transporte en recintos industriales han visto en los sistemas asistenciales de salud un nicho de mercado donde expandir su tecnología de transporte, en especial la basada en robots móviles o vehículos guiados automáticamente (AGVs). Sin embargo, la introducción de sistemas de transporte en recintos hospitalarios presenta en general una mayor complejidad que en recintos industriales: los materiales a transportar pueden ser muy diversos (comida, suministros, ropa, medicamentos), las distancias a recorrer suelen ser mayores, deben operar en diferentes plantas tomando ascensores y deben realizar una mayor interacción con el entorno. Además hay que extremar aún más si cabe la seguridad, puesto que los sistemas deben operar en recintos en los que hay personal sanitario, enfermos y visitantes, sin olvidar que se debe prestar especial atención al desarrollo de interfaces de gestión del sistema que estén adaptadas a las necesidades de los técnicos de mantenimiento hospitalario, muy diferentes a las de los de m...