Diseño y desarrollo de un sistema de transporte reconfigurable para entornos hospitalarios

Abstract

ResumenEl objetivo de este artículo es la presentación de un sistema de transporte automático de materiales (comidas, suministros, ropa y medicamentos) en recintos hospitalarios mediante robots móviles. En el artículo se discuten algunos aspectos del desarrollo de la plataforma física, en particular los relacionados con el sistema de control, la arquitectura software, la generación y seguimiento de trayectorias, la planificación de tareas y el sistema de gestión de tráfico, así como los resultados de la integración del sistema global y su aplicación a un sistema de transporte hospitalario. El sistema global está formado por un conjunto de robots móviles con capacidad de navegación independiente y un servidor central encargado de gestionar las actividades que deben realizar los robots y de organizar el tráfico en los puntos críticos. Aunque los robots realizan las tareas de forma autónoma, la interacción con algunos elementos del entorno tales como ascensores, sensores de presencia en zonas de carga y descarga, y puertas, se realiza también a través de dicho servidor central. Los operadores humanos pueden conectarse al servidor central para cambiar las actividades de los robots o supervisar su estado. Copyright © 2012 CEA. Publicado por Elsevier España, S.L. Todos los derechos reservados.Palabras Clave: Robot móvil, sistema de navegación, vehículo autónomo, planificación de trayectorias, sistema de guiado.* Autor en correspondencia.Correos electrónicos: joaquin@uvigo.es(Joaquín López), ezalama@cartif.es(Eduardo Zalama). IntroducciónEn los últimos años, el amplio volumen de actividad asistencial en hospitales, unido a una complejidad cada vez mayor de los procesos que involucra, ha conducido a un notable aumento de la demanda de calidad y eficiencia de los sistemas de salud en los países desarrollados. Uno de los problemas en los que se ha focalizado la atención en los últimos años ha sido la logística hospitalaria y particularmente, el movimiento de materiales en recintos hospitalarios. Los fabricantes de sistemas de transporte en recintos industriales han visto en los sistemas asistenciales de salud un nicho de mercado donde expandir su tecnología de transporte, en especial la basada en robots móviles o vehículos guiados automáticamente (AGVs). Sin embargo, la introducción de sistemas de transporte en recintos hospitalarios presenta en general una mayor complejidad que en recintos industriales: los materiales a transportar pueden ser muy diversos (comida, suministros, ropa, medicamentos), las distancias a recorrer suelen ser mayores, deben operar en diferentes plantas tomando ascensores y deben realizar una mayor interacción con el entorno. Además hay que extremar aún más si cabe la seguridad, puesto que los sistemas deben operar en recintos en los que hay personal sanitario, enfermos y visitantes, sin olvidar que se debe prestar especial atención al desarrollo de interfaces de gestión del sistema que estén adaptadas a las necesidades de los técnicos de mantenimiento hospitalario, muy diferentes a las de los de m...