Рассматриваются вопросы сравнения точности известных алгоритмов бесплатформенных инерциальных систем ориентации (БИСО) с помощью компьютерного V-тестирования. Предложен способ обобщенного представления зависимости дрейфа погрешности алгоритма от шага опроса измерителей в виде безразмерных величин. Исследовано влияние на точность алгоритма величины шага опроса типа интегрируемого уравнения, вида алгоритма, количества шагов опроса в одном шаге интегрирования. Предложены два алгоритма с точностью, по крайней мере, на порядок большей, чем у известных алгоритмов. Сделаны выводы об эффективности V-тестирования для анализа точности алгоритмов.Ключевые слова: бесплатформенная инерциальная система ориентации, алгоритм, точность, компьютерное моделирование.

A new calibration method for Inertial Measurement Unit (IMU) of strapdown inertial technology was presented. IMU has been composed of accelerometers, gyroscopes and a circuit of signal processing. Normally, a rate transfer test and multi-position tests are used for IMU calibration. The new calibration method is based on whole angle rotation or finite rotation. In fact it is suggested to turn over IMU around three axes simultaneously. In order to solve the equation of calibration, it is necessary to provide an equality of a rank of basic matrix into degree of basic matrix. The results of simulated IMU data presented to demonstrate the performance of the new calibration method.

No abstract

No abstract