Industrial robots and cobots are widely deployed in most industrial sectors. However, robotic programming still needs a lot of time and effort in small batch sizes, and it demands specific expertise and special training, especially when various robotic platforms are required. Actual low-code or no-code robotic programming solutions are exorbitant and meager. This work proposes a novel approach for no-code robotic programming for end-users with adequate or no expertise in industrial robotic. The proposed method ensures intuitive and fast robotic programming by utilizing a finite state machine with three layers of natural interactions based on hand gesture, finger gesture, and voice recognition. The implemented system combines intelligent computer vision and voice control capabilities. Using a vision system, the human could transfer spatial information of a 3D point, lines, and trajectories using hand and finger gestures. The voice recognition system will assist the user in parametrizing robot parameters and interacting with the robot’s state machine. Furthermore, the proposed method will be validated and compared with state-of-the-art “Hand-Guiding” cobot devices within real-world experiments. The results obtained are auspicious, and indicate the capability of this novel approach for real-world deployment in an industrial context.
ZusammenfassungNeben Blutungskomplikationen ist die Heparin-assoziierte Thrombozytopenie (HAT) die wichtigste unerwünschte Wirkung der Heparintherapie. Zwei Formen der HAT werden unterschieden, ein häufiger, nichtimmunologischer Typ I, der einen geringgradigen Abfall der Thrombozyten verursacht und ohne klinische Komplikationen einhergeht, und ein immunologischer Typ II, der mit thromboembolischen Komplikationen verbunden sein kann. Die HAT Typ II tritt zwischen dem 4. und 20. Tag nach Beginn der Heparintherapie auf, mit einem Maximum um den 10. Tag. Im Fall einer Reexposition können sich die klinischen Symptome auch in den ersten Tagen manifestieren. Bei einem Abfall der Thrombozytenwerte um mehr als 50% des Ausgangswertes nach mehreren Tagen Heparintherapie und/oder neuen thromboembolischen Komplikationen während oder kurz nach Beendigung der Heparingabe sollte eine HAT Typ II als wichtige Differentialdiagnose ausgeschlossen werden. Blutungskomplikationen sind sehr selten, die Patienten sind vor allem durch neue Gefäßverschlüsse gefährdet. Der immunologische Typ der HAT ist definiert durch den Nachweis von Heparinabhängigen Antikörpern. Das Hauptantigen der HAT Typ II ist ein multimolekularer Komplex aus Plättchenfaktor 4 und Heparin. Die HAT-Antikörper binden an Thrombozyten und aktivieren diese über ihren Fc-Teil. HAT-Antikörper binden auch an Endothelzellen und aktivieren diese. Die gleichzeitige Aktivierung von Thrombozyten und Endothelzellen ist eine wahrscheinliche Erklärung für den ungewöhnlichen klinischen Verlauf der HAT Typ II. Es stehen mehrere sensitive Testverfahren zur Sicherung der klinischen Verdachtsdiagnose im Labor zur Verfügung. Für die weitere parenterale Antikoagulation betroffener Patienten sind das niedrig sulfatierte Heparinoid Orgaran® oder Hirudin die wichtigsten Medikamente. Beide Substanzen sind jedoch in Deutschland nicht zugelassen.
Fi~lle yon Mycosis fungoides mit Lokalis~tionen auch ininneren Organen sind seltene Ereignisse, und die Auswertung eines jeden einzelnen FMles erscheint geeignet, unsere Erkenntnis in dieser ~tiologisch noch vbllig dunkeln, in ihrem Wesen wie zu Zeiten Ranviers und Kaposis auch heute noch umstrittenen Krankheit zu f5rdern. Der grb~te Teil der ,,Met~stasen" der ~l~eren Litera~ur konnte tier Kritik Paltau/s nicht Stand hMten und wurde yon ihm entweder Ms zur Pseudoleuk~mie oder z'um Lymphosarkom gehbrig erkannt. Einzig die Beobachtung yon Leredde und Well (1898) eines Knotons in der rechten Niere und knbtehenartiger Herde in Leber und Milz liel~ Paltau/als ech~ mykoside Prozesse gelten. So machten es erst die 2 ausffihrlich besehriebenen FMle yon Paltau/und yon Zumbusch zweifellos, da~ es eine den Hautver~nderungen gleiche, echte mykoside Affektion der inneren Organe gibt. Retrospektiv wiesen diese beiden Autoren noch einen Fall yon Radaeli mit Knoten in Lunge, linkem Herzohr, Schilddrfise und Magen, den dieser als Bantisehe Polylymphatose ~ngesproehen hatte, der Mycosis fungoides zu. Seitdem sind weitere 14 F~lle mit mehr oder weniger ansgebreiteten Organaffektionen publiziert worden, und zwar yon Paltau/und Scherber, Zurhelle, G6del (2), Arzt (3), Seholte, Bri~nauer, Fraser (3), 2~ienhuis, L4tzow-Holm. Abcr auch sic sind nicht einheitlich und ffihrten yon Fall zu Fall zu ganz verschiedencn Schliissen auf das Wesen der Mycosis fungoidcs, indem sic auf Grund der Beschaffenheit der Organknoten entweder als entzfindliches Granulom oder als sarkomatSse Varict~t der Mycosis fungoides oder Ms echtes Rundzellensarkom unter dem klinischen Bilde der Mycosis fungoidcs odor sogar, in cintra Falle Frasers, Ms Leukemic gedeutet wurden. Immerhin ist letztere Auffassung, fiir die wcder ein konstantes eindcutiges lcuki~misches Blutbild noch die histologisch ftir leukiimischc Tumorcn zu fordernde GlcichfSrmigkeit im zelligen Aufbau ins Feld gcfiihrt werden konnte, heute ebenso ziemlich a]lgemein vetlassen wie die der ,,Lymphaddnie cutande Gillots und Ranviers, die auf dem ,,Reticulum" des mykosiden Gewebes fuBte, einem Reticulum, fiir P. Eiehler und H. G. Rottmann: Zur Frage der ,,3'ietastasen" usw. 301 das abet zuerst yon Philippson und sp~ter yon Unna, Paltau[ u. a. der Naehweis erbraeht wurde, dab es dem pr~existenten Bindegewebe an-geh6rt. Anders jedoeh die Kontroverse: Entzfindliches Granulom (KSbner) oder Sarkom (Kaposi)? Sie wird gerade in jfingeren Arbeiten wieder lebhMt diskutiert und aueh wir m6ehten unseren folgenden eigenen Fall unter dieser Fragestellung untersuchen. Klinischer Verlau[: 58jahriger Kaufmann, dessen Familienanamnese keine Besonderheiten bietet. Erbliehe Krankheiten, insbesondere Hautkrankl~eiten sind nicht bcobachtet worden. AIs Kind Masern, Dil~htherie und Seharlaeh. Im 18. Lebensjahre litter zum ersten ~Iale an einer I~autkrankheit, welehe in ihrem ganzen Verlaufe nie yon st~rkerem Juekreiz begleitet war. Es war ein toter Fleck auf der Brust, der auf SMbenbehandlung zurfiekging. Im 22. Lebensjahr zeig...
Auf die Wichtigkeit, die Stellung der Frakturen, besonders solcher, die in Extension liegen, im Krankenzimmer selbst mit Röntgenstrahlen zu kontrollieren, hat Sg alit z e r verschiedentlich hingewiesen und auch die geeignetsten Methoden hierzu angegeben. Diese Untersuchungen können aber nicht allerorts vorgenommen werden, da es oft auch in modernen Krankenanstalten im Krankenzimmer selbst an den geeigneten Stromquellen fehlt, die die bisher im Gebrauch befindlichen Röntgenapparate erfordern und die in vielen Fällen nur im Röntgenzimmer vorhanden sind. Auch im Privàthaus war deshalb bisher eine röntgenologische Frakturkofltrolle in den meisten Fällen unmöglich. Ich möchte deshalb einen Röntgenapparat zur Kenntnis bringen, dem diese Nachteile fehlen und der gegenüber anderen transportablen Apparaten noch einige nicht zu unterschätzende Vorteile hat. Es ist dies der transportable Röntgenapparat Erbe X" 1), der in unserer Klinik seit einiger Zeit zur vollen Zufriedenheit bei Röntgenuntersuchungen im Krankenzimmer in Anwendung kommt.Es handelt sich hier um einen Hochfrequenzapparat, der sich an jede Stromquelle von 110 bzw. 220 Volt Gleich-und Wechelstrom anschließen läßt und mit Teslaströmen arbeitet. Der Apparat besteht aus einem Schaftapparat, der in einem relativ kleinen Holzkoffer (50x37 x 26 cm) untergebracht ist, und einer neben diesem befindlichen Teslaspule.Hierzu kommt noch ein leichtes l-lolzstativ und die Elektronenröhre in einer Bl"igummihülse. Sowohl Heizstrom als Hochspannunsstrom werden durch einen Schwingunskreis erzeugt. Die Oszillation wird durch das Funkenspiel eines Wagnerschen Hammers hervorgerufen, sodaß der Apparat direkt an Gleichstrom ohne Umschalter angeschlossen werden kann.Die Handhabung ist überaus einfach. Die Einstellung des Heizstromes erfolgt durch eine regulierbare Selbstinduktion, die der Spannung durch Regulierung der Aufnahmestromstärke am Hochfrequenzunterbrecher. Die Belichtungszeit ist bei Gleichstromnetz nicht länger als bei Anweñdung von Niederfrequenzapparaten, bei Wechselstrom muß etwas länger belichtet werden. Die Qualität der Aufnahmen ist sehr gut. Als besonderer Vorteil des Hochfrequenzapparates muß noch angeführt werden, daß ein Berühren der Leitungsdrähte oder ein Ueberschlag auf Metallbettstelle oder Schiene nicht mit Lebensgefahr verbunden ist, wie bei Anwendung von Niederfrequenzapparaten.
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