Представлений підхід до вирішення проблеми функціонально стійкого управління безпілотним літальним апаратом на підставі мінімальної системно апаратної надмірності вимірювальних органів. Описано впровадження алгоритмів комп'ютерного зору в завданні візуального орієнтування і відновлення параметрів просторового положення. Продемонстровані дихотомічні алгоритми діагностування системи на наявність відмов, апарат реконфігурації і відновлення в режимі реального часу Ключові слова: функціональна стійкість, діагностика, компенсація, реконфігурація, орієнтація, відмовостійкість, оптична навігаційна система Представлен подход к решению проблемы функционально устойчивого управления беспилотным летательным аппаратом на основании минимальной системно аппаратной избыточности измерительных органов. Описано внедрение алгоритмов компьютерного зрения в задаче визуального ориентирования и восстановления параметров пространственного положения. Продемонстрированы дихотомические алгоритмы диагностирования системы на наличие отказов, аппарат реконфигурации и восстановления в режиме реального времени Ключевые слова: функциональная устойчивость, диагностика, компенсація, реконфигурация, ориентация, отказоустойчивость, оптическая навигационная система
Представлено метод реалiзацiї адаптивного PID-регулятора за допомогою еталонної моделi безпiлотного лiтального апарату. Безпiлотний лiтальний апарат має нелiнiйну характеристику i високу чутливiсть до зовнiшнiх впливiв. Робота класичного регулятора в нелiнiйнiй моделi при виникненнi впливiв, що обурюють, не задовольняє заданi критерiї якостi. Проблеми, якi впливають на час польоту безпiлотного лiтального апарату, представленi варiацiями аеродинамiчних коефiцiєнтiв у вiдомих дiапазонах. При цьому змiнюються аеродинамiчнi параметри, i система стає нестiйкою. Для усунення не бажає вiдхилень в систему керування лiтального апарату вводитися адаптивний контур PID-регулятора. Використовуючи еталонну модель об'єкта керування, порiвнюючий пристрiй адаптацiї видає необхiднi параметри налаштування PID-регулятора. Введення такого роду корекцiї керуючого сигналу дозволяє парирувати всiлякi вiдмови i обурення, якi призводять до неконтрольованого управлiння. Було встановлено, що цей спосiб формування керуючого впливу на безпiлотний лiтальний апарат дуже ефективний, так як отриманий результат ближчий до експериментального. Дослiдження вiдмов здiйснювалося через спостереження змiни аеродинамiчних коефiцiєнтiв. Завдяки дослiдженню змiни аеродинамiчних коефiцiєнтiв можна визначити номiнальнi значення коефiцiєнтiв об'єкта без присутностi вiдмов. Такий пiдхiд до моделювання безпiлотного лiтального апарату також дає можливiсть вирiшити економiчну сторону питання -провести експерименти в аеродинамiчному додатку ANSYS-CFX без витрат на вiдновлення втрачених пiд час експерементальних випробувань апаратiв та його елементiв Ключовi слова: адаптивне PID, еталонна модель адаптивного керування (ЕМАУ), аеродинамiчнi коефiцiєнти, невизначена модельUDC 62-519
Dichotomizing algorithms of diagnostics and reconfiguration of the navigation system which process indicators of inertial, satellite and optical subsystems in real time for typical types of refusals are considered in the work. The given approach provides majority diagnostics of measuring system with system and hardware redundancy at a minimum necessary set of sensors. The main idea of a method is the comparative analysis of all measuring subsystems behind reference value. The reference value is the parameter which is synthesized from all diagnosable subsystems, in this work – a course corner. When obtaining the only parameter by gages of the different nature it is possible to provide firmness of an algorithm. Also reasonably the possibility of the introduction of optical systems with the use of algorithms of computer sight for ensuring system redundancy of the navigation system is described. The system is intended for identification only of one type of refusal for a unit of time. A positive factor of an invention is the universality that allows using system on any operating small autonomous aircraft. For the introduction of a system, there is no requirement in finishing the hardware. Use of system of failure diagnostics will reduce the risk of loss of the aircraft when performing a task, will increase its efficiency and accuracy of indicators. As a result of researches, the algorithmic dependence of signals of the navigation system was established that allowed to make the analysis and diagnostics with the following renewal of the lost parameter thanks to system and hardware redundancy of devices. Practical use of the system in actual practice with an influence of artificially created obstacles and noise is shown. Developments in area of aircraft safety are necessary due to the need for an increase in level, at the emergence of emergency situations
scite is a Brooklyn-based organization that helps researchers better discover and understand research articles through Smart Citations–citations that display the context of the citation and describe whether the article provides supporting or contrasting evidence. scite is used by students and researchers from around the world and is funded in part by the National Science Foundation and the National Institute on Drug Abuse of the National Institutes of Health.
hi@scite.ai
10624 S. Eastern Ave., Ste. A-614
Henderson, NV 89052, USA
Copyright © 2024 scite LLC. All rights reserved.
Made with 💙 for researchers
Part of the Research Solutions Family.