Nghiên cứu đánh giá bước đầu hiệu quả điều trị thoát vị đĩa đệm L5S1 bằng phẫu thuật nội soi liên bản sống. Nghiên cứu can thiệp lâm sàng không đối chứng được tiến hành tại Bệnh viện Đại học Y Hà Nội từ 1/2019 đến 12/2020. Tiêu chuẩn lựa chọn gồm bệnh nhân bị thoát vị đĩa đệm L5/S1 có triệu chứng chèn ép rễ thần kinh, không đáp ứng với điều trị nội khoa thích hợp sau 5 - 8 tuần. Trong hai năm, chúng tôi tiến hành được 15 trường hợp. Tuổi trung bình 43,4 ± 11,26. Nam giới chiếm 40%. Toàn bộ bệnh nhân đều được bảo toàn độ vững cột sống sau mổ, theo dõi sau 2 năm không có trường hợp nào phải phẫu thuật lại. Giá trị trung vị của VAS lưng và VAS chân giảm có ý nghĩa thống kê ngay sau mổ ngày thứ nhất với p < 0,0001, và kết quả vẫn duy trì khi theo dõi đến 12 tháng sau mổ. Phẫu thuật nội soi liên bản sống là can thiệp ít xân lấn, và là phương pháp điều trị an toàn, hiệu quả trong thoát vị đĩa đệm tầng L5/S1.
Giấc ngủ có vai trò rất quan trọng là giúp cơ thểnghỉ ngơi và phục hồi năng lượng. Đã có nhiều nghiêncứu đánh giá chất lượng giấc ngủ của các bệnh nhân mắcnhững bệnh lý như tim mạch, thần kinh,…nhưng lại kháhiếm nghiên cứu đánh giá chất lượng giấc ngủ của bệnhnhân sau mổ cột sống. Vậy nên chúng tôi tiến hành nghiêncứu này với hai mục đích: đánh giá chất lượng giấc ngủ vàtìm hiểu các yếu tố liên quan đến chất lượng giấc ngủ củabệnh nhân sau phẫu thuật tại khoa phẫu thuật thần sinhvà cột sống, Bệnh viện Đại học Y Hà Nội. Nghiên cứumô tả cắt ngang được thực hiện trên 140 bệnh nhân saumổ cột sống được chọn thuận tiện và đánh giá bằng thangđiểm PSQI. Kết quả cho thấy Có 30% đối tượng có chấtlượng giấc ngủ ở mức tốt với điểm PSQI≤5; 40% bệnhnhân trong nghiên cứu có giấc ngủ <5 tiếng mỗi đêm; cácyếu tố như rối loạn lo âu, sống một mình, có bị ảnh hưởngbởi giường bệnh, có sử dụng bia rượu, thuốc lá là 5 biếnliên quan có ý nghĩa thống kê đến chất lượng giấc ngủ vớip<0,05. Kết luận: Phần lớn đối tượng nghiên cứu có chấtlượng giấc ngủ kém
Phẫu thuật hàn khớp liên thân đốt qua lỗ liên hợp trong điều trị trượt đốt sống thắt lưng bao gồm 2 loại phẫu thuật trượt đốt sống: phẫu thuật mổ mở hàn xương liên thân đốt qua lỗ liên hợp và phẫu thuật hàn xương liên thân đốt qua lỗ liên hợp ít xâm lấn. Nghiên cứu được thực hiện nhằm đánh giá kết quả điều trị trượt đốt sống bằng phẫu thuật mổ mở hàn xương liên thân đốt qua lỗ liên hợp và phẫu thuật hàn xương liên thân đốt qua lỗ liên hợp ít xâm lấn. Nghiên cứu mô tả hồi cứu trên 85 bệnh nhân trượt đốt sống thắt lưng năm 2020 được phẫu thuật bằng hàn xương liên thân đốt qua lỗ liên hợp mổ mở (47 bệnh nhân) và phẫu thuật hàn xương liên thân đốt qua lỗ liên hợp ít xâm lấn (38 bệnh nhân). Kết quả cho thấy tuổi trung bình trong nghiên cứu là 56,1, điểm VAS trung bình đau cột sống thắt lưng và đau kiểu rễ cải thiện từ 5,7 ± 0,8 và 6,3 ± 0,6 trước mổ tới 1,8 ± 0,7 và 0,8 ± 0,4 sau mổ. ODI trung bình trước mổ là 58,8 ± 6,2%, sau mổ là 20,4 ± 1,3%. Chiều cao đĩa đệm cải thiện từ 7,3 ± 2,4mm trước mổ sang 11,3 ± 0,6 mm sau mổ. Hầu hết các bệnh nhân có trượt đốt sống độ I, II và 92% bệnh nhân được nắn chỉnh hoàn toàn sau mổ. Tỷ lệ liền xương là 100% sau theo dõi 6 tháng. Phẫu thuật hàn xương liên thân đốt qua lỗ liên hợp mổ mở và phẫu thuật hàn xương liên thân đốt qua lỗ liên hợp ít xâm lấn trong điều trị trượt đốt sống mang lại sự cải thiện tốt về lâm sàng, nắn chỉnh trượt và liền xương tốt.
Bài báo trình bày phương pháp ứng dụng thuật toán ngắm theo điểm đích ảo để điều khiển robot tự hành bốn bánh lái chủ động 4WD4WS bám theo đường quỹ đạo, dựa trên thông tin cung cấp về vị trí thực tế của robot bằng các vật chuẩn dọc theo quỹ đạo. Động học của robot tự hành bốn bánh lái chủ động cũng được nghiên cứu chi tiết, đảm bảo được tính ổn định của hệ thống khi vận hành với các ràng buộc vận tốc và hướng cho từng bánh xe. Quá trình tổng hợp luật điều khiển được bảo đảm toán học chặt chẽ. Mô phỏng trong Matlab thể hiện trực quan kết quả nghiên cứu.
Bài báo quan tâm mô hình hệ thống có nhiễu và tham số bất định thay đổi theo thời gian. Hai mô hình chuẩn được sử dụng để tổng hợp luật điều khiển. Mô hình chuẩn thứ nhất có cùng đầu vào điều khiển như hệ thống thực; sai lệch đầu ra của mô hình chuẩn này và của hệ thống thực được xác định. Luật điều khiển chính được tổng hợp cho mô hình chuẩn thứ hai để đạt được chỉ tiêu chất lượng mong muốn. Từ sai số của đầu ra mô hình thứ hai và đầu ra hệ thống, điều khiển bù được tổng hợp từ giả đạo hàm của sai lệch mô hình chuẩn thứ hai theo chế độ trượt và ổn định Lyapunov. Luật điều khiển áp dụng cho hệ thống thực là tổng của luật điều khiển chính và thành phần điều khiển bù. Kết quả mô phỏng cho thấy hệ thống thực bám theo mô hình chuẩn.
scite is a Brooklyn-based organization that helps researchers better discover and understand research articles through Smart Citations–citations that display the context of the citation and describe whether the article provides supporting or contrasting evidence. scite is used by students and researchers from around the world and is funded in part by the National Science Foundation and the National Institute on Drug Abuse of the National Institutes of Health.
customersupport@researchsolutions.com
10624 S. Eastern Ave., Ste. A-614
Henderson, NV 89052, USA
Copyright © 2024 scite LLC. All rights reserved.
Made with 💙 for researchers
Part of the Research Solutions Family.