İnsansı robotların tasarım sürecinde, klasik yöntemler ile yürüme hareket denklemlerinin çıkarılması ve bu denklemlerin neticesinde yürüme uzuvlarını tahrik edecek büyüklüğün elde edilmesi oldukça zahmetli ve zaman isteyen bir süreçtir. İnsanın yürüyebilmesi için ayak uzvunu oluşturan her bir parçanın bir kas grubunu tahrik etmesi gerekmektedir Bu kas grupları yerine, robotlarda çeşitli aktüatörler ve mekanizmalar kullanılmaktadır. Bu nedenle tahrik elemanın seçimi oldukça önem taşımaktadır. Bu makale de 2R manipülatör mekanizması insansı bir robot için bacak uzvu olarak kullanılmış ve yürüme yörüngesini veren parametrik konum eşitlikleri oluşturulmuştur. Ayrıca bu eşitlikler içindeki bilinmeyen sabit katsayılar deneysel yürüme verileri kullanılarak çözülmüştür. Elde edilen matematiksel model ve verilerin çizdiği yörüngeler oldukça küçük bir hatayla elde edilmiştir.
scite is a Brooklyn-based organization that helps researchers better discover and understand research articles through Smart Citations–citations that display the context of the citation and describe whether the article provides supporting or contrasting evidence. scite is used by students and researchers from around the world and is funded in part by the National Science Foundation and the National Institute on Drug Abuse of the National Institutes of Health.
customersupport@researchsolutions.com
10624 S. Eastern Ave., Ste. A-614
Henderson, NV 89052, USA
Copyright © 2024 scite LLC. All rights reserved.
Made with 💙 for researchers
Part of the Research Solutions Family.