İnsan Adımı Yörünge Eğrilerinin 2R Manipülatör Kullanarak Elde Edilmesi

Abstract

İnsansı robotların tasarım sürecinde, klasik yöntemler ile yürüme hareket denklemlerinin çıkarılması ve bu denklemlerin neticesinde yürüme uzuvlarını tahrik edecek büyüklüğün elde edilmesi oldukça zahmetli ve zaman isteyen bir süreçtir. İnsanın yürüyebilmesi için ayak uzvunu oluşturan her bir parçanın bir kas grubunu tahrik etmesi gerekmektedir Bu kas grupları yerine, robotlarda çeşitli aktüatörler ve mekanizmalar kullanılmaktadır. Bu nedenle tahrik elemanın seçimi oldukça önem taşımaktadır. Bu makale de 2R manipülatör mekanizması insansı bir robot için bacak uzvu olarak kullanılmış ve yürüme yörüngesini veren parametrik konum eşitlikleri oluşturulmuştur. Ayrıca bu eşitlikler içindeki bilinmeyen sabit katsayılar deneysel yürüme verileri kullanılarak çözülmüştür. Elde edilen matematiksel model ve verilerin çizdiği yörüngeler oldukça küçük bir hatayla elde edilmiştir.