This paper describes how a forward model could be applied in a manipulator robot to accomplish the task of following a moving target. The forward model has been implemented in the puma 560 robot manipulator in simulation after a babbling motor phase using ANFIS neural networks. The forward model delivers a rough estimation of the position in the operational space of a moving target. Using this information a Cartesian controller tracks the moving target. An implementation of the proposed architecture and the Piepmeir algorithm for the problem of following a moving target is also shown in the paper. The control architecture proposed in this paper was also tested with MLP and RBF neural networks. Results and simulations are shown to demonstrate the applicability of our proposed architecture for tracking a moving target.
O presente trabalho propõe uma arquitetura de navegação para robôs móveis não holonômicos, com a capacidade de interpretar comandos de voz e relacioná-los com posições conhecidas no mapa de navegação. Além disso, através do algoritmo de busca informada A* (lê-se A Estrela), a arquitetura tem a capacidade de planejar um caminho viável entre o ponto atual e o ponto de destino. A navegação do robô móvel é garantida com a utilização do controlador Backstepping com a finalidade de percorrer uma trajetória pré-determinada. Portanto, ao final, são apresentados resultados, conclusões e recomendações.
Introdução. Este artigo propõe uma arquitetura de navegação para robôs móveis não Holonômicos em posições conhecidas no mapa de navegação. Esta arquitetura tem a capacidade de planejar um caminho entre o ponto atual e o destino. A navegação é garantida com o controlador move_base do Robot Operating System (ROS) para percorrer uma trajetória pré-determinada. Objetivo. Este artigo mostra a navegação de um robô com AMCL utilizando o ROS para fins didáticos e de desenvolvimento. Metodologia. O controle desenvolvido é compatível com o ROS e são apresentados alguns exemplos da aplicação desse sistema em um robô diferencial desenvolvido no Instituto Federal do Espírito Santo. A leitura dos encoders, os controladores de velocidade das rodas e do robô encontram-se num sistema embarcado da National Instruments, o NI‑MyRio, programado utilizando LabVIEW. O ROS está instalado no Linux no minicomputador ODROID embarcado no robô que está conectado via Ethernet a um sensor laser LiDAR e ao NI-MyRio. A capacidade do ROS em trabalhar em ambiente de rede permite controlar e supervisionar os equipamentos através de computadores na mesma rede. Resultados. Foi possível realizar a navegação do robô móvel, fazendo‑o chegar até a localização final desejada. Dentro dos experimentos, foi possível comprovar a funcionalidade do algoritmo AMCL e da arquitetura proposta. Conclusão. Por meio dos testes realizados com o robô, foi possível concluir que o objetivo de navegação foi concluído com êxito, validando o sistema e a aplicabilidade do algoritmo AMCL.
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