Recently, industrial robots are being more and more widely used in a variety of machining applications, such as drilling, milling and grinding because of their flexibility in performing tasks in a relatively small space, and furthermore, at a lower cost. In many cases, the wrench capability of industrial robots is lower than the required, causing in some tasks the saturation of the actuators. The possibility of using two or more robots to perform a given task increases the wrench capability, allowing us to work out in applications which are impossible to solve using only one manipulator. A Cooperative Robotic System (CRS) increases the flexibility in the performance of tasks allowing a more homogeneous distribution of the forces generated during the interaction between the end-effector and the environment. In some cases, the CRS can be composed by robots with different capabilities, and a strategy for wrench distribution must be used. Recent works presented the force capability analysis using a scaling factor method for single serial robots. This paper proposes the use of this scaling factor method in CRS, seeking to obtain a balance of forces between the robots. The proposed method is discussed and graphical results are presented.
A indústria têxtil e confecção tem se caracterizado como intensivas em mão de obra, entretanto os processos de automação vêm ganhando espaço nestes ambientes industriais. Um processo como o de etiquetagem no setor de embalagem industrial, quando realizado manualmente, está sujeito a erros e desperdícios indesejáveis, porém, este processo manual ainda é realidade em muitas indústrias têxteis e de confecção no Brasil. Neste trabalho é apresentado um modelo de automação para o processo de etiquetagem no setor de embalagem da indústria têxtil e confecção, sustentado por princípios da teoria de mecanismos, sistemas de automação, gerenciamento de pessoas, tempo de ciclo de operação e análise financeira. Os resultados teóricos previstos, após a implementação do modelo de automação, indicam uma redução no tempo de ciclo do processo de aproximadamente 14,3%, com investimento que se pagará em cerca de 5,8 anos. A implementação de mecanismos de automação possibilita, neste caso, a otimização e melhoria dos processos na indústria têxtil e confecção em termos de agilidade, precisão e redução de custo.
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