Bài báo đưa ra phương án xác định góc liệng thiết bị bay nhờ sử dụng khối con quay kết hợp đế ổn định một trục. Trong đó, trục quay của đế ổn định được đặt trùng với trục quay của thiết bị bay. Việc đặt các cảm biến con quay lên đế ổn định làm giảm tác động chuyển động xoay thân của thiết bị bay. Do ảnh hưởng bởi lực hút trọng trường mà chuyển động quay của đế có tính chất như chuyển động của một con lắc đơn và tốc độ quay theo trục ổn định của nó nhỏ hơn nhiều so với vận tốc xoay thân thiết bị bay. Việc sử dụng khối con quay đo vận tốc vận góc cho phép xác định góc tư thế của đế ổn định. Kết hợp với thông tin nhận được từ cảm biến đo góc quay giữa thiết bị bay và đế cho phép xác định góc tư thế thiết bị bay. Việc thực hiện mô phỏng thuật toán xác định góc liệng thiết bị bay theo phương án đưa ra được thực hiện trên phần mềm Matlab/Simulink.
Bài báo đưa ra giải pháp xác định góc tư thế trục rulo nhờ sử dụng cảm biến con quay đo tốc độ góc phục vụ bài toán hiệu chỉnh. Góc tư thế mỗi trục rulo hình trụ được đặc trưng bởi một vector chỉ phương . Vector chỉ phương này có thể được xác định thông qua hai vector pháp tuyến với mặt rulo ở hai điểm khác nhau nhờ tính chất nhân có hướng hai vector. Để xác định vector pháp tuyến với mặt rulo sử dụng thiết bị đo mà trên đó ba con quay đo tốc độ góc đặt vuông góc với nhau. Tín hiệu tốc độ góc quay từ ba con quay đo tốc độ góc được sử dụng để xác định góc tư thế thiết bị đo nhờ thuật toán tính toán. Do đó, vector pháp tuyến của mặt phẳng đo của thiết bị đo này cũng được xác định. Mặt rulo có dạng hình trụ nên khi đặt thiết bị đo sao cho mặt phẳng đo tiếp xúc với mặt trục rulo thì vector pháp tuyến của chúng ở điểm đó trùng nhau. Như vậy, để xác định các vector pháp tuyến với mặt rulo trong quá trình đo cần đặt mặt phẳng đo của thiết bị đo tiếp xúc với rulo ở hai điểm khác nhau. Từ thông tin nhận được về các vector pháp tuyến với mặt rulo cho phép xác định vector chỉ phương . Trong bài báo vector được xác định trong hệ tọa độ gắn với trái đất, từ đó cho phép xác định góc hướng góc tà của rulo. Để thực hiện kiểm tra đánh giá giải pháp đưa ra trong bài báo thực hiện mô phỏng, khảo sát thuật toán xác định góc tư thế trục rulo trong hệ tọa độ gắn với trái đất nhờ sử dụng phần mềm Matlab Simulink.
Bài báo nghiên cứu phương pháp đánh giá ảnh hưởng rung lắc đến sai số thuật toán xác định tư thế vật mang. Mô tả các khối chức năng trong mô hình mô phỏng đánh giá sai số thuật toán đưa ra. Trong đó, tín hiệu chuyển động các góc hướng, góc gật và góc quay quanh trục dọc được chia thành chuyển động xác định và chuyển động ngẫu nhiên. Tín hiệu chuyển động ngẫu nhiên được khởi tạo nhờ sử dụng bộ lọc tạo hình. Để xác định các góc tư thế, vật mang khối định hướng được sử dụng. Trong khối này, phương trình vi phân được giải nhờ sử dụng phương pháp tích phân ẩn. Để đánh giá sai số xác định góc tư thế vật mang, khối xác định sai số thực hiện so sánh quaternion nhận được từ khối định hướng và quaternion đặc trưng cho góc Euler khởi tạo ban đầu. Để tiến hành mô phỏng, khảo sát, tàu biển được lấy làm vật mang với các đặc trưng thống kê được xác định trước. Để thực hiện mô phỏng đánh giá ảnh hưởng rung lắc đến độ chính xác xác định tư thế, phần mềm Matlab được sử dụng. Kết quả mô phỏng cho ta thấy khi dải phổ rung lắc rộng sai số xác định tư thế vật mang tăng lên đáng kể.
scite is a Brooklyn-based organization that helps researchers better discover and understand research articles through Smart Citations–citations that display the context of the citation and describe whether the article provides supporting or contrasting evidence. scite is used by students and researchers from around the world and is funded in part by the National Science Foundation and the National Institute on Drug Abuse of the National Institutes of Health.
hi@scite.ai
10624 S. Eastern Ave., Ste. A-614
Henderson, NV 89052, USA
Copyright © 2024 scite LLC. All rights reserved.
Made with 💙 for researchers
Part of the Research Solutions Family.