The didadict bench is a tool that university professors use to provide students with an experience that allows the practical application of the theoretical content seen in class. It presents the difficulties faced in a real system, and enables the student to develop professional competence. This paper presents the development of a didactic bench for a direct current motor speed control practice. It shows its manufacture, engine layout, power and control circuit, graphical interface by MATLAB, and the use of Arduino as a control platform. In addition, it presents some students evaluation of the bench itself, who have used it. Resumo: A bancada didática é um recurso utilizado por docentes nas universidades, para proporcionar ao aluno uma experiência, que permite a aplicação prática do conteúdo teórico ensinado em sala. Ela apresenta as dificuldades enfrentadas num sistema real, propiciando ao discente desenvolver habilidades e competências profissionais. Este trabalho apresenta o desenvolvimento de uma bancada didática para prática de controle de velocidade de um motor de corrente contínua. Nele é mostrada a sua fabricação, a disposição dos motores, o circuito de potência e de controle, a interface gráfica pelo MATLAB, e o uso do Arduino como plataforma de controle. Além disso, mostra a avaliação da própria bancada por alguns discentes que a utilizaram.
ResumoÉ comum encontrar sintonia de controladores PID que não levam em consideração o sinal de controle aplicado a variável manipulada. Portanto, variações rápidas e amplitudes elevadas podem ser geradas, que, na prática, pode ser inviáveis, devido à limitação física de atuadores e equipamentos industriais. Nesse artigo é desenvolvido um método de sintonia em que os parâmetros do PID são calculados por meio do Algoritmo Genético. A função de custo proposta penaliza tanto a amplitude do erro de controle quanto à variação da variável manipulada. A estabilidade é garantida com as restrições de robustez sobre o pico das funções sensibilidades. Exemplos simulados demonstram as vantagens da sintonia proposta. AbstractIt is common to find PID controllers tuning that do not consider the control signal applied to the manipulated variable. Therefore, rapid variations and high amplitudes can be generated, which, in practice, may be unfeasible due to physical limitation of the actuators and industrial equipment. In this article it is developed a tuning method which the PID parameters are calculated by means the Genetic Algorithm. The proposed cost function penalizes both the control error amplitude and the manipulated variable variation. The stability is guaranteed with robustness constraints over the peak sensitivities functions. Simulated examples demonstrate the advantages of the proposed tuning.
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