In this paper a cost and time efficient approach to setup a compliance model for industrial robots is presented. The compliance model is distinctly determined by the gear’s stiffness parameters which are tuned by an optimal design of experiments approach. The experimental setup consists of different poses of the robot’s axes together with the applied force at the tool center point (TCP). These robot poses represent together with defined forces the experimental setup where the deviation of the robot under defined force is measured. Based on measurements of the displacement of the TCP the stiffness parameters for the compliance model are estimated and afterwards validated in new experiments. The efficiency of this approach lies in the reduced amount of experiments that are needed to identify the stiffness parameters that are parameters inherent to the compliance and the less complex experimental setup.
Die Implementierung von Lösungen der datengetriebenen Produktion in KMU stellt oftmals eine große Hürde dar, da häufig das notwendige Know-how nicht vorhanden ist. Mit dem Projekt „Plattform dataPro“ werden eine Transferumgebung zum Domänenwissen und Implementierungsansätze im Bereich der datengetriebenen Produktion geschaffen. Die Grundlage bilden Demonstratoren. Am PTW der TU Darmstadt wurde ein solcher Demonstrator zur KI-basierten Echtzeitüberwachung einer Motorspindel entwickelt, der Domänenwissen in einem anschaulichen Anwendungsfall darstellt.
Dieser Beitrag stellt einen Ansatz zur robotergestützten hybriden Fertigung von Leichtbaustrukturen für den Flugzeugbau vor. Das Reibauftragschweißen bietet die Möglichkeit, mit geringer Prozesskomplexität Material aufzutragen und so artungleiche Metalle miteinander zu verbinden. In den in diesem Beitrag vorgestellten Versuchen wurde auf ein Substrat aus Titan durch den Reibauftragschweißprozess Aluminium einlagig und mehrlagig aufgetragen. Die erzeugten Beschichtungen wurden anschließend metallografisch untersucht.
This paper presents an approach for robot-based hybrid production of lightweight structures for aircraft construction. Friction surfacing offers the possibility of applying material with low process complexity and joining dissimilar metals. In the presented experiments aluminum was applied to a titanium substrate in single and multiple layers using the friction surfacing process. Then, the produced coatings were metallographically examined.
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