ŎƬ˘˹ŘǚŘ ʊǔDŽ ȭŘ ǘɁʁ˘˿ʊǜŘȭǔƬ ˘ Řʁǜ˿ǘˁȦˁ ȭŘ ˹ŘʁˁȭǘŘƋǒ ǚǔƋƬȭƋǖǔ ,ʁƬŘǜǔ˸Ƭ ,ɁȧȧɁȭʊ ʢȭŘȭǔƬ ŘˁǜɁʁʊǜ˹Ř ʯƖ1
. WprowadzenieWiększość aktualnie stosowanych manipulatorów stanowią mechanizmy sztywne, sterowane pozycyjnie. Tego typu układy zapewniają dużą precyzję ruchów, ale stanowią znaczne zagrożenie dla wszelkich obiektów, które nieoczekiwanie znajdą się w przestrzeni roboczej robota -w szczególności dla ludzi.Niebezpieczeństwo to można zmniejszyć przez wprowadzenie podatności do przegubów robota. Zabieg ten nie tylko redukuje skutki zderzenia z przeszkodą (korzystnie wpływając na możliwość bezpośredniej współpracy robota z człowiekiem), ale pozwala również magazynować energię.Możliwość płynnej regulacji podatności, w połączeniu z odpowiednim algorytmem sterowania, może przynieść szereg innych wymiernych korzyści -począwszy od zmniejszenia zużycia energii w trakcie powtarzalnych czynności manipulatora przemysłowego, a skończywszy na płynnym chodzie w przypadku robotów kroczących [1].
Nieograniczone pasmo częstotliwości dla amortyzacji wstrząsów (zderzenia z dużą prędkością) 9 9 9 9 9 9 9 Nieograniczone pasmo częstotliwości dla zadanej sztywności (utrzymanie sztywności przy dużej prędkości)
scite is a Brooklyn-based organization that helps researchers better discover and understand research articles through Smart Citations–citations that display the context of the citation and describe whether the article provides supporting or contrasting evidence. scite is used by students and researchers from around the world and is funded in part by the National Science Foundation and the National Institute on Drug Abuse of the National Institutes of Health.