Classification of Variable Stiffness Actuators - part 1

Abstract

ŎƬ˘˹ŘǚŘ ʊǔDŽ ȭŘ ǘɁʁ˘˿ʊǜŘȭǔƬ ˘ Řʁǜ˿ǘˁȦˁ ȭŘ ˹ŘʁˁȭǘŘƋǒ ǚǔƋƬȭƋǖǔ ,ʁƬŘǜǔ˸Ƭ ,ɁȧȧɁȭʊ ʢȭŘȭǔƬ ŘˁǜɁʁʊǜ˹Ř ʯƖ1 . WprowadzenieWiększość aktualnie stosowanych manipulatorów stanowią mechanizmy sztywne, sterowane pozycyjnie. Tego typu układy zapewniają dużą precyzję ruchów, ale stanowią znaczne zagrożenie dla wszelkich obiektów, które nieoczekiwanie znajdą się w przestrzeni roboczej robota -w szczególności dla ludzi.Niebezpieczeństwo to można zmniejszyć przez wprowadzenie podatności do przegubów robota. Zabieg ten nie tylko redukuje skutki zderzenia z przeszkodą (korzystnie wpływając na możliwość bezpośredniej współpracy robota z człowiekiem), ale pozwala również magazynować energię.Możliwość płynnej regulacji podatności, w połączeniu z odpowiednim algorytmem sterowania, może przynieść szereg innych wymiernych korzyści -począwszy od zmniejszenia zużycia energii w trakcie powtarzalnych czynności manipulatora przemysłowego, a skończywszy na płynnym chodzie w przypadku robotów kroczących [1].