Запропоновано метод локалізації та навігації мобіль ного робота в середовищі зі змінними властивостями за умов обмежених можливостей для дистанційного керування, що передбачає можливість перемикання режиму керування роботом в стан автономної навіга ції. Метод базується на комбінованому застосуванні нечіткої моделі і RLалгоритму, який дозволяє покра щувати набір нечітких правил, використовуючи сигна ли підкріплення Запропоновано удосконалення методу локалізації мобільних об'єктів з використанням тех нології iBeacon та NFC у просторі з відомими картами приміщень, що дозволяє скоротити кількість необхід них для локалізації передавачів. В роботі модифіковано алгоритм визначення марш руту руху мобільних об'єктів з використанням мето ду Jump Point Search (пошук шляху по стрибковим точкам). Суть модифі кації полягає у використанні в алгоритмі манхеттенської відстані між координа тами точок маршруту. Це дозволяє зменшити вплив окремих викидів на результати обчислень в порівнянні з базовим алгоритмом. Отримані результати можуть бути використані в системах керування мобільним роботом в середовищі зі змінними властивостями за умов обмежених мож ливостей для дистанційного керування. Результати тестування запропонованих методів та відповідних обчислювальних процедур підтверджують їх працез датність та перспективи практичного застосування. Застосування наведеного підходу дозволяє врахову вати конфігурації перешкод та корегувати страте гію навігації для поліпшення якості системи (у 95 % тестових експериментів мобільний робот досягав мети в середовищі з різними типами перешкод)Ключові слова: мобільний об'єкт, локалізація, авто номна навігація, нечіткий регулятор, керування з під кріпленим на вчанням UDC 004.852
Many technologies and methods proposed for the localization of mobile objects both inside and outside buildings. Nevertheless, each method has its drawbacks. In this paper we propose to combine several technologies that provide higher accuracy results of determining the current position of the mobile object. To demonstrate this approach was proposed a prototype system based on the Android OS with iBeacon and accelerometer. Experimental results shows the improved positioning accuracy compared with each technology separately
scite is a Brooklyn-based organization that helps researchers better discover and understand research articles through Smart Citations–citations that display the context of the citation and describe whether the article provides supporting or contrasting evidence. scite is used by students and researchers from around the world and is funded in part by the National Science Foundation and the National Institute on Drug Abuse of the National Institutes of Health.