Localization and navigation of mobile robots in an environment with variable properties

Abstract

Запропоновано метод локалізації та навігації мобіль ного робота в середовищі зі змінними властивостями за умов обмежених можливостей для дистанційного керування, що передбачає можливість перемикання режиму керування роботом в стан автономної навіга ції. Метод базується на комбінованому застосуванні нечіткої моделі і RLалгоритму, який дозволяє покра щувати набір нечітких правил, використовуючи сигна ли підкріплення Запропоновано удосконалення методу локалізації мобільних об'єктів з використанням тех нології iBeacon та NFC у просторі з відомими картами приміщень, що дозволяє скоротити кількість необхід них для локалізації передавачів. В роботі модифіковано алгоритм визначення марш руту руху мобільних об'єктів з використанням мето ду Jump Point Search (пошук шляху по стрибковим точкам). Суть модифі кації полягає у використанні в алгоритмі манхеттенської відстані між координа тами точок маршруту. Це дозволяє зменшити вплив окремих викидів на результати обчислень в порівнянні з базовим алгоритмом. Отримані результати можуть бути використані в системах керування мобільним роботом в середовищі зі змінними властивостями за умов обмежених мож ливостей для дистанційного керування. Результати тестування запропонованих методів та відповідних обчислювальних процедур підтверджують їх працез датність та перспективи практичного застосування. Застосування наведеного підходу дозволяє врахову вати конфігурації перешкод та корегувати страте гію навігації для поліпшення якості системи (у 95 % тестових експериментів мобільний робот досягав мети в середовищі з різними типами перешкод)Ключові слова: мобільний об'єкт, локалізація, авто номна навігація, нечіткий регулятор, керування з під кріпленим на вчанням UDC 004.852

Depth map generationfor mobile navigation systemsbased onobjects localization in images

“…Today, a few technologies are used to obtain a depth map [6,7]. Let`s have a look at some conventional ones.…”

Contour Method for Positioning Objects in Mobile Computer Vision Systems

“…Системам технічного зору, виявлення, розпізнавання і відстеження перешкод приділено в літературі багато уваги [1,2]. Використання сучасних комп'ютерних технологій, мікропроцесорних систем спостереження за об'єктами, включаючи збір і первинну обробку даних, істотно активізувало впровадження систем комп'ютерного зору для мобільних пристроїв [3,4], а також систем виявлення об'єкта з його візуалізацією і розпізнаванням, отримання вимірювальної і діагностичної інформації про характеристики об'єкта [5,6]. Разом з тим, рішення широкого кола сучасних виробничих та соціально-побутових завдань за допомогою мобільних стереоскопічних систем комп'ютерного зору часто ускладнюється отриманням недостатньо якісного об'ємного зображення об'єкта, тому дослідження проблеми підвищення якості та інформативності позиціонування об'єктів є актуальними.…”