Resumo. Este trabalho propõe uma solução alternativa para o problema de medição de posição em máquinas de pátio. Considerando o método convencional, através da utilização de encoders, nesta pesquisa será desenvolvido um sistema para monitoramento da posição instantânea das máquinas de pátio do tipo retomadora, o qual se utiliza da integração da função velocidade para se obter a função posição. Assim, a partir dos gráficos de velocidade apresentados na saída dos inversores de frequência que comandam os motores responsáveis pelo movimento de avanço, torna-se possível saber a posição exata da máquina de pátio no momento t analisado.Palavras-chave. Máquinas de pátio, retomadora, sensoriamento, encoders, inversores de frequência, cálculo diferencial e integral.
IntroduçãoO setor industrial demanda de maneira crescente equipamentos e ferramentas capazes de atender as necessidades dos processos produtivos, assim como rigorosos critérios de qualidade, confiabilidade e segurança. Essas necessidades têm contribuído com o crescimento do mercado da indústria de base e, consequentemente, com o desenvolvimento de técnicas de alta tecnologia capazes de agregar qualidade ao maquinário.Máquinas de pátio, ilustradas na figura 1, são equipamentos amplamente utilizados em empilhamento, recuperação e estocagem, sendo que sua aplicaçãoé mais evidente emáreas de mineração e portuárias. As máquinas de pátio muitas vezes são chamadas de empilhadeiras, recuperadoras ou retomadoras, dependendo do seu tipo de aplicação. Dentre elas, podem ser destacadas as retomadoras, cuja utilizaçãoé bastante difundida na indústria mundial. Em vista dessa importância, o presente trabalho, busca sanar algumas das dificuldades encontradas em um cenário específico.Em mineradoras, as máquinas de pátio são empregadas para homogeneização do minério que não se apresenta distribuído uniformemente no solo [1]. Ou seja, cada frente de lavra pode apresentar características minerais, como porcentagem de composição e densidade completamente diferentes, o que pode comprometer o tratamento desse mineral ou da 1 afbianco@araxa.cefetmg.br 2