Представлены результаты исследования динамики исполнительного механизма экзоскелета нижних конечностей. Уравнения динамики получены с использованием принципа Д'Аламбера. Для описания кинематической структуры исполнительного механизма применялись системы координат Денавита-Хартенберга и элементы теории графов. На базе разработанной в про-граммном комплексе SolidWorks 3-D модели исполнительного механизма экзоскелета найдены массо-инерционные параметры его звеньев. Определены законы изменения обобщённых коор-динат в сочленениях экзоскелета от времени, соответствующие наиболее нагруженным случа-ям типовых движений человека. Получены значения моментов и мощностей в степенях под-вижности исполнительного механизма как без учёта, так и с учётом реакций опорной поверх-ности шагания.Ключевые слова: робототехника, древовидная кинематическая структура, расчёт привода, экзоскелет, человек-машина, уравнение динамики робота, динамический анализ, математическое моделирование
ВведениеРобототехника на сегодняшний день является одной из самых динамично развиваю-щихся отраслей научного знания, что находит своё объяснение в широте и разнообразии областей её возможного применения. При этом значительная часть исследований, имею-щих отношение к робототехнике, посвящена шагающим роботам (ШР), среди несомнен-ных преимуществ которых стоит упомянуть более высокие в сравнении с колёсными или гусеничными машинами проходимость и энергоэффективность в условиях передвижения по пересечённой местности. Ещё одним достоинством ШР является возможность частич-ного или полного замещения человеческого труда роботами в условиях, изначально соз-данных для человека (здания, кабины различной техники и т.п.).
scite is a Brooklyn-based organization that helps researchers better discover and understand research articles through Smart Citations–citations that display the context of the citation and describe whether the article provides supporting or contrasting evidence. scite is used by students and researchers from around the world and is funded in part by the National Science Foundation and the National Institute on Drug Abuse of the National Institutes of Health.