Analisys and Choice of the Exoskeleton’s Actuator Kinematic Structure

Vereikin, Alexander; Kovalchuk, Alexander; Kulakova, Dmitri; Semenov, S.

doi:10.7463/0714.0717676

Cited by 1 publication

(2 citation statements)

References 3 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…Синтезированная в [22,23] Необходимо заметить, что силы реакции опоры приложены в двух точках на левой и правой стопах, которые находятся на осевой линии стопы на мысках, что соответствует наименее благоприятному случаю нагружения.…”

Section: параметры денавита-хартенбергаunclassified

“…В работах [22][23][24] представлены результаты синтеза кинематической схемы экзоскеле-та нижних конечностей, проведённого по методике, изложенной в [25], определены диа-пазоны изменения обобщённых координат сочленений экзоскелета, оснащённых ЭГСП, назначены системы координат (СК) для которых определены параметры Денавита-Хартенберга [26], получены граф и матрица достижимости.…”

unclassified

See 1 more Smart Citation

The Lower Extremities Exoskeleton Actuator Dynamics Research Taking into Account Support Reaction

Vereikin¹,

Kovalchuk²,

Karginov³

2014

S&E BMSTU

Self Cite

View full text Add to dashboard Cite

Представлены результаты исследования динамики исполнительного механизма экзоскелета нижних конечностей. Уравнения динамики получены с использованием принципа Д'Аламбера. Для описания кинематической структуры исполнительного механизма применялись системы координат Денавита-Хартенберга и элементы теории графов. На базе разработанной в про-граммном комплексе SolidWorks 3-D модели исполнительного механизма экзоскелета найдены массо-инерционные параметры его звеньев. Определены законы изменения обобщённых коор-динат в сочленениях экзоскелета от времени, соответствующие наиболее нагруженным случа-ям типовых движений человека. Получены значения моментов и мощностей в степенях под-вижности исполнительного механизма как без учёта, так и с учётом реакций опорной поверх-ности шагания.Ключевые слова: робототехника, древовидная кинематическая структура, расчёт привода, экзоскелет, человек-машина, уравнение динамики робота, динамический анализ, математическое моделирование ВведениеРобототехника на сегодняшний день является одной из самых динамично развиваю-щихся отраслей научного знания, что находит своё объяснение в широте и разнообразии областей её возможного применения. При этом значительная часть исследований, имею-щих отношение к робототехнике, посвящена шагающим роботам (ШР), среди несомнен-ных преимуществ которых стоит упомянуть более высокие в сравнении с колёсными или гусеничными машинами проходимость и энергоэффективность в условиях передвижения по пересечённой местности. Ещё одним достоинством ШР является возможность частич-ного или полного замещения человеческого труда роботами в условиях, изначально соз-данных для человека (здания, кабины различной техники и т.п.).

show abstract

Section: параметры денавита-хартенбергаunclassified

unclassified