La mecánica de Lagrange permite modelar y simular las variables cinemáticas de máquinas, sistemas mecánicos o mecanismos complejos, su aplicación es general y se ha usado en máquinas agrícolas, robótica entre otros. En el caso del molino de martillos el foco se centra en el sistema tambor-martillo. Las características geométricas de los elementos del sistema y la velocidad de entrada fueron tomadas empleando instrumentos de medición. El modelado del sistema empleando la Mecánica de Lagrange permitió obtener ecuaciones diferenciales que describen la posición angular, velocidad angular y aceleración angular en función del tiempo y las variables conocidas. La evaluación numérica de estas mostró resultados acordes con las observaciones experimentales.
Las aplicaciones de robótica móvil actuales en el marco de la industria 4.0 requieren emplear una red de robots para garantizar la comunicación entre diferentes agentes robóticos. Según algunos autores, se plantean retos a nivel de red de robots dado que se presentan retrasos en la transmisión de datos debido al gran flujo de información y a los ruidos que se pueden presentar. Por tanto, existen diferentes métricas de rendimiento que permitan evaluar el desempeño de los robots y de la red de robots, pero a la hora de realizar la evaluación de una red de robots no se tiene claro cuál de las diferentes métricas emplear. En este artículo se propone una evaluación de métricas de rendimiento a partir de una selección de características, con el fin de apoyar la toma de decisiones que permitan seleccionar las métricas más adecuadas según la aplicación. Se espera que con esta solución los investigadores puedan seleccionar las métricas que requieren para la evaluación de redes de robots en el marco de la industria 4.0.
Objetivo: Proponer un modelo de medición dentro de una arquitectura IoT, con el fin de establecer qué características de calidad son las más convenientes y necesarias para la red de objetos tomando como referencia el modelo jerárquico ISO/IEC 25000 de calidad del software. Metodología: Para el diseño del modelo se realizó una revisión sistemática de literatura que permitió obtener evidencias desde artículos científicos almacenados en repositorios digitales para poder cuantificar los atributos de calidad y determinar las métricas ideales. Como punto de partida se realizaron una serie de preguntas de investigación y una encuesta a un grupo de expertos con conocimiento en IoT para determinar que características y subcaracterísticas de calidad cumplen con los requisitos necesarios. Resultados: Se evidencio que los resultados y resolución de preguntas de investigación planteadas al igual que la encuesta realizada por el grupo de expertos para la validación del modelo responden a los criterios necesarios para un modelo de calidad. Además, con la finalidad de facilitar el entendimiento del modelo que aquí se propone, se realiza una representación gráfica por medio de esquemas preconceptuales. Conclusiones: Por ultimo, este modelo incluye métricas externas para medir atributos de características de calidad en cualquier área del IoT.
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