http://orcid.org/0000-0001-6362-8557 ⃰ ответственный автор АННОТАЦИЯ Введение. Стеллажные краны-штабелеры являются основной подъемно-транспортной машиной для обслуживания многоуровневых стеллажных складов. От их эффективности зависит продуктивность и экономичность работы склада. Традиционная конструкция крана-штабелера включает ходовую тележку, которая движется по рельсам на полу склада, установленную вертикально на тележке колонну, по которой поднимается каретка с грузозахватным устройством и грузом. Недостатками традиционной конструкции крана являются сравнительно большая масса тележки, необходимость ее перемещения вместе с колонной в горизонтальном направлении при перемещении по складу, сравнительно большой расход энергии, необходимость усиления пола склада. Крановые рельсовые пути на полу склада необходимо очищать от падающих сверху предметов, что сопряжено с остановкой работы крана и снижает производительность. Материалы и методы. Конструкция крана-штабелера связана с формой его рабочего пространства. В целях совершенствования крана-штабелера была разработана его конструкция на основе поворотной стрелы с противовесом, при работе которой не требуются рельсовые крановые пути. Кран предложенной конструкции способен обслуживать склады в ангарах полукруглой формы. Для двух складов: традиционной прямоугольной и полукруглой форм был выполнен сравнительный анализ сумм геометрических расстояний при перемещениях грузозахватного устройства из точки загрузки в выбранные случайным образом целевые ячейки. В качестве критерия сравнения использовалась сумма декартовых расстояний перемещений грузозахватного устройства между точкой загрузки склада и целевыми точками, выбираемыми случайным образом по закону равномерного распределения. Исследовались три вида циклов работы кранов -простой одиночный, двойной и смешанный. Результаты. Приведены сравнительные диаграммы значений критерия. Установлено, что при всех видах исследованных циклов, в наибольшей степени при работе по одиночному циклу, применение крана предложенной конструкции при одинаковой вместимости склада существенно уменьшает суммарное геометрическое расстояние, которое необходимо пройти грузозахватному приспособлению. Обсуждение и заключение. Уменьшение суммы геометрических расстояний перемещения грузозахватного устройства нового крана позволяет сделать заключение, что затраты времени на перемещения, определяющие производительность выполняемых краном работ, а также сопряженные с ними затраты энергии, могут быть существенно снижены. Снижение энергетических затрат возможно за счет замены поступательного перемещения массивной ходовой тележки на вращательное движение уравновешенной стрелы сравнительно небольшой массы у крана предложенной конструкции. Не тратится время на регулярную очистку крановых путей, сопряженную с остановкой крана. Количество пар трения в предложенной конструкции крана уменьшено по сравнению с традиционной.
Stacker cranes are widely used in automated warehouses. The actual task is to increase their energy efficiency and productivity. Simulation mathematical models are used for the solution of this problem at the stage of research and development works. We have developed a mathematical model of a rack stacker crane in long spatial displacements taking into account energy dissipation of linear coordinates of the cart and the cargo carriage. The model is a system of two second-order Lagrange differential equations. Partial derivatives of analytical expressions of kinetic and potential energies of the dynamic stacker crane system as well as dissipative Rayleigh function are used for derivation of the differential equations. Different values of dissipation coefficients for two linear coordinates of the stacker crane can be used. Using SimInTech we develop a simulation model of a conventional stacker crane based on the suggested system of differential equations and represented in the form of a block diagram. The developed simulation model is described and an example of its use is given. A complex model of a shelf stacker crane includes as a constituent part a procedure of determining time intervals of equivalent-accelerated motion of the links. Examples of time dependences of the crane bogie and cargo carriage coordinates, drive forces providing the set coordinate dependences, drives work and total work are given. The developed mathematical model of the stacker-crane can be used for the modelling of the processes of the cargo moving along the rack, its raising to the given height corresponding to the rack target cell, its lowering as well as for the estimation of the energy input of the crane.
scite is a Brooklyn-based organization that helps researchers better discover and understand research articles through Smart Citations–citations that display the context of the citation and describe whether the article provides supporting or contrasting evidence. scite is used by students and researchers from around the world and is funded in part by the National Science Foundation and the National Institute on Drug Abuse of the National Institutes of Health.
customersupport@researchsolutions.com
10624 S. Eastern Ave., Ste. A-614
Henderson, NV 89052, USA
Copyright © 2024 scite LLC. All rights reserved.
Made with 💙 for researchers
Part of the Research Solutions Family.