Устойчивость Поступательного Движения Шагающей Машины С Цикловыми Движителями

Аналіз Можливостей Оснащення Крокуючого Модуля На Базі Двох Циклових Рушіїв Механізмами Орієнтації Та Стабілізації Вертикального Положення

“…Кeywords: biomass, biofuels, renewable energy, green energy. Крокуючі машини розробляють у багатьох розвинених країнах світу і на сьогодні уже відомі кілька експериментальних повномасштабних проекти [1, 3,5]. Їх можна успішно використовувати для транспортування вантажів, зокрема й негабаритних, в умовах бездоріжжя [1, 6,7].…”

“…Їх можна успішно використовувати для транспортування вантажів, зокрема й негабаритних, в умовах бездоріжжя [1, 6,7]. Також вони себе добре зарекомендували під час здійснення різних технологічних операцій у нафто-і газовидобувних галузях (у тайзі, пустелях, лісових масивах та інших важких умовах експлуатації) [5]. Перспективним також вважається використання машин із крокуючими рушіями під час впровадження нових ґрунтозберігаючих технологій у лісовому та сільському господарствах.…”

“…Перспективним також вважається використання машин із крокуючими рушіями під час впровадження нових ґрунтозберігаючих технологій у лісовому та сільському господарствах. Крокуючі машини, завдяки дискретній (близькій до статичної) взаємодії зі землею, практично не руйнують екологічно вразливий ґрунтовий покрив [1, 3,5].…”

“…Передбачається використання крокуючих робототехнічних комплексів для аварійно-рятувальних робіт в екстремальних умовах та ліквідації наслідків природних і техногенних катастроф. У таких випадках складність, а інколи й неможливість використання колісної та гусеничної техніки, зумовлені достатньо великим тиском рушіїв на ґрунт, відсутністю необхідної профільної прохідності для подолання завалів, траншей тощо, недостатньою маневреністю [5]. Мобільні робототехнічні системи з крокуючими рушіями можуть ефективно використовуватися у військових цілях, наприклад, під час ліквідації наслідків військових дій, пошуку і знешкодження мін тощо.…”

“…Теорію руху мобільних роботомеханічних систем, побудованих на базі крокуючих рушіїв, можна вважати повністю сформованою "автономною" сферою наукових досліджень Переважна більшість сучасних крокуючих машин реалізовані на базі різних модифікацій пантографних та інсектоморфних рушіїв (рис. 1; а, б) [1, 3,5,6]. З-поміж багатьох переваг інсектоморфних рушіїв (див.…”