Обґрунтовано доцільність сфери використання крокуючих машин. Розглянуто три найпростіші схеми циклових (важільних) механізмів крокування: чотириланкового, чотириланкового з можливістю зміни положення осі повороту коромисла, шестиланкового. Запропоновано принципові схеми та проаналізовано особливості функціонування механізмів орієнтації (важільного, рейково-важільного, важільного з використанням черв'ячної передачі) та стабілізації вертикального положення (важільних з викор истанням конічної зубчастої передачі, ланцюгової передачі тощо) крокуючого модуля з двома цикловими рушіями.
scite is a Brooklyn-based organization that helps researchers better discover and understand research articles through Smart Citations–citations that display the context of the citation and describe whether the article provides supporting or contrasting evidence. scite is used by students and researchers from around the world and is funded in part by the National Science Foundation and the National Institute on Drug Abuse of the National Institutes of Health.