Керування Підйомом Платформи Будівельного Принтера

Abstract

Метою роботи є отримання необхідних даних для розробки системи підйому платформи стріли будівельного 3D-принтера, що дозволить підвищити точність позиціювання за рахунок оптимізації режимів роботи обладнання. Реалізація поставленої мети передбачає вирішення завдань: розробки математичної моделі електромеханічного перетворювача, що забезпечує точне переміщення платформи стріли будівельного 3D-принтеру на базі вибраної електричної машини; дослідження взаємозв’язку конструктивно- технологічних параметрів системи підйому; формування засад побудови схеми керування електроприводом та гідроприводом, що забезпечує утримання заданої позиції в підйомних гідроприводах. Методологія вирішення поставленого завдання полягає в імітаційному моделюванні процесу переміщення гідроприводів платформи завдяки зміни тиску в гідравлічній системі за допомогою насосу і крокового двигуна в якості приводу. Використані методи теорії автоматичного керування електричними апаратами, перетворень Лапласа, методи теорії електроприводу, електричного та магнітного поля, теорії гідромеханіки і математичного моделювання. Наукова новизна. В ході виконання роботи створено методику побудови електроприводу системи підйому платформи будівельного 3D-принтеру і отримання характеристик приводу на основі крокового двигуна в середовищі Matlab/Simulink. Висновки. Основним результатом досліджень є підвищення точності позиціонування висоти платформи стріли будівельного 3D-принтера завдяки опрацюванню режимів роботи крокового двигуна у складі електроприводу гідравлічної системи підйому. Розроблена модель каналу керування позиціонуванням стріли будівельного 3D-принтера, досліджені алгоритми керування кроковим двигуном по зміні витрат робочого середовища, продуктивність і точність під час позиціювання платформи стріли. Модель дозволяє впровадити запропоновані методи моделювання для інших контурів керування об’єктом.